基于arduino uno的自动搜救小车

前言：做了两个车，程序基本是一样的，通过蓝牙控制小车的前进、后退、左转、右转，可以随时查看温湿度值、烟雾浓度值、前方障碍物距离，以及检测附近是否有人，会蜂鸣器报警。此外，还有自动避障程序，可以用在山洞搜救，矿难救援等，下面直接贴代码。
主要元器件清单
元器件名称 数量
Arduino uno 1
小车底盘 1
车轮 4
电机 4
L298N电机驱动模块 1
超声波传感器 1
人体红外传感器 1
温湿度传感器 1
气体浓度传感器 1
蜂鸣器 1
蓝牙模块 1
稳压模块 1
锂电池 1
杜邦线 若干
铜柱、螺丝 若干

//大车
#include <Arduino.h>
#include "DHT11.h"

boolean flag = true;

#define Sensor A5  //烟雾
#define LED 13   //小灯
#define Sensor_DO 11  //烟雾

#define NOTE_D0 -1
#define NOTE_D1 262
#define NOTE_D2 293
#define NOTE_D3 329
#define NOTE_D4 349
#define NOTE_D5 392
#define NOTE_D6 440
#define NOTE_D7 494
 
#define NOTE_DL1 147
#define NOTE_DL2 165
#define NOTE_DL3 175
#define NOTE_DL4 196
#define NOTE_DL5 221
#define NOTE_DL6 248
#define NOTE_DL7 278
 
 
 
#define NOTE_DH1 523
#define NOTE_DH2 586
#define NOTE_DH3 658
#define NOTE_DH4 697
#define NOTE_DH5 783
#define NOTE_DH6 879
#define NOTE_DH7 987
 
//以上部分是定义是把每个音符和频率值对应起来，其实不用打这么多，但是都打上了，后面可以随意编写D调的各种歌，我这里用NOTE_D+数字表示音符，NOTE_DH+数字表示上面有点的那种音符，NOTE_DL+数字表示下面有点的那种音符。这样后面写起来比较好识别。
 
#define WHOLE 1
 
#define HALF 0.5
 
#define QUARTER 0.25
 
#define EIGHTH 0.25
#define SIXTEENTH 0.625
 
//这部分是用英文对应了拍子，这样后面也比较好看

int tune[] = 
 
{
   
 
  NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D0,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D0,NOTE_D6,
 
  NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D0,NOTE_D6,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D0,
 
  
 
  NOTE_D1,NOTE_D1,NOTE_D3,
 
  NOTE_D1,NOTE_D1,NOTE_D3,NOTE_D0,
 
  NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D6,
 
  NOTE_D5,NOTE_D1,NOTE_D3,NOTE_D0,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D6,
 
  NOTE_D5,NOTE_D1,NOTE_D2,NOTE_D0,
 
  NOTE_D7,NOTE_D7,NOTE_D5,NOTE_D3,
 
  NOTE_D5,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D0,NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D6,
 
  NOTE_D0,NOTE_D5,NOTE_D1,NOTE_D3,NOTE_D0,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D0,NOTE_D6,NOTE_D6,NOTE_D5,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D6,
 
  NOTE_D0,NOTE_D5,NOTE_D1,NOTE_D2,NOTE_D0,
 
  NOTE_D3,NOTE_D3,NOTE_D1,NOTE_DL6,
 
  NOTE_D1,
 
  NOTE_D3,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D6,
 
  NOTE_D3,NOTE_D5,NOTE_D6,NOTE_D6,
 
  NOTE_DH1,NOTE_D0,NOTE_D7,NOTE_D5,
 
  NOTE_D6,
 
};//这部分就是整首曲子的音符部分，用了一个序列定义为tune，整数
 
 
 
float duration[]=
 
{
   
 
  1,1,0.5,0.5,1,
 
  0.5,0.5,0.5,0.5,1,0.5,0.5,
 
  0.5,1,0.5,1,0.5,0.5,
 
  0.5,0.5,0.5,0.5,1,1,
 
  
 
  1,1,1+1,
 
  0.5,1,1+0.5,1,
 
  1,1,0.5,0.5,1,
 
  0.5,1,1+0.5,1,
 
  0.5,0.5,0.5,0.5,1+1,
 
  0.5,1,1+0.5,1,
 
  1+1,0.5,0.5,1,
 
  1+1+1+1,
 
  0.5,0.5,0.5+0.25,0.25,0.5+0.25,0.25,0.5+0.25,0.25,
 
  0.5,1,0.5,1,1,
 
  0.5,0.5,0.5+0.25,0.25,0.5+0.25,0.25,0.5+0.25,0.25,