平面射影几何

b## 2d射影几何和变换 ##

标签（空格分隔）： 计算机视觉中的多视图几何

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• 直线的齐次表示：$l=(a,b,c)^T$
• 点的齐次表示：$x=(x_1,x_2,x_3)^T$。点的欧式坐标$(x_1/x_3,x_2/x_3)$
• 点在线上: $x^Tl=0$，即 $ax_1+bx_2+cx_3=0$
• 直线的交点： $x=l_1×l_2^T$
• 过两点的直线： $l=x_1×x_2^T$
• 理想点/无穷远点： $x=(x_1,x_2,0)^T$
• 无穷远直线： $l=(a,0,1)^T$

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• 射影平面的模型：
  

• 二次曲线：共5个自由度
  

  $$ax_1^2+bx_1x_2+cx_2^2+dx_1x_3+ex_2x_3+fx_3^2=0$$
  $$x^TCx=0$$
  $$C= \begin{bmatrix} a & b/2 & d/2 \\ b/2 & c & e/2 \\ d/2 & e/2 & f \\ \end{bmatrix}$$

• 五点确定一条二次曲线： 列出齐次方程组即可

• 非退化二次曲线的切线： $l=Cx$。证明：1. 点在线上；2. 若线上有另一点在二次曲线上，则整条直线$x+\alpha y$在二次曲线上
• 对偶二次曲线： $l^TC^{-1}l=0$。证明：$x=C^{-1}l$代入点二次曲线即可
• 退化二次曲线： 非满秩矩阵$C$所定义的二次曲线

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• 射影变换：射影空间到自身的一种可逆映射，满足三点$x_1,x_2,x_3$共线当且仅当$h(x_1),h(x_2),h(x_3)$也共线。所以射影变换也叫保线变换
• 映射$h$是射影变换$\iff$存在3×3的非奇异矩阵$H$，使得$h(x)=Cx$

• 射影变换： $x^{'}=Hx$，有8个自由度。平面坐标变换$H$也会变，但是唯一存在
  

• 消除射影失真： 需要一般位置上的4个点
  
  

• 直线射影变换： $l^{'}=H^{-T}l$

• 二次曲线射影变换：$C^{'}=H^{-T}CH^{-1}$

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• 等距变换:不变量有长度，角度，面积等
  

  $$\begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'}\\ {1}\\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} \varepsilon cos\theta & -sin\theta & t_x \\ \varepsilon sin\theta & cos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ 1\\ \end{bmatrix}$$
  其中，$\varepsilon$ =1，则是保向的（x轴逆时针旋转90°到y轴）。推导：极坐标推导即可

• 相似变换：
  

  $$\begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'}\\ {1}\\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} k cos\theta & -k sin\theta & t_x \\ k sin\theta & kcos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ 1\\ \end{bmatrix}$$
  度量结构是确定到只相差一个相似变换的结构

• 仿射变换：一个非奇异线性变换和一个平移变换的复合
  

  $$\begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'}\\ {1}\\ \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & t_x \\ a_{21} & a_{22} & t_y \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ 1\\ \end{bmatrix}$$

• 射影变换：理想点可能被映射到有限点
  

  $$x^{'}=H_px= \begin{bmatrix} A & t \\ v^T & k \\ \end{bmatrix}$$

• 射影变换分解：
  

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• 在射影变换H下，无穷远直线$l_∞$是不动直线$\iff$H是仿射变换

• 恢复到仿射性质：

  1. 如果$l_∞$的像是$l=(l_1,l_2,l_3)^T$，在像上加射影变换，即可
     $$H=H_A\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 \\ l_1 &l_2&l_3 \\ \end{bmatrix}$$
  2. 确定$l_∞$的像
     
     

• 在射影变换H下，虚原点$I=(1,i,0)^T$和$J=(1,-i,0)^T$是不动点$\iff$H是相似变换

• 与虚原点对偶的二次曲线： $C_∞^*=IJ^T+JI^T$
• 在射影变换H下，与虚原点对偶的二次曲线： $C_∞^*=IJ^T+JI^T$不变$\iff$H是相似变换
• 欧式角的测量：
  
• 在射影平面上，一旦$C_∞^*$被辨认，那么射影失真可以矫正到相差一个相似变换
  
  
• 度量矫正Ⅰ： 在已经仿射矫正过的图像上找到世界平面的2对垂直线
  
  
• 度量矫正Ⅱ： 在图像上找到世界平面的5对垂直直线
  

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• 极点-极线： 点x关于二次曲线C的极线$l=Cx$与C交于两点。C的过这两点的切线相交于x
  
  证明： y是C上的点，切线是$Cy$。若满足$x^TCy=0$，则x在此切线上。$x^TCy=(Cx)^Ty=0$，所以y在$l=Cx$上。
• 如果x在C上，则极线就是过x点的切线
• 对射：映射平面点到映射平面线的可逆映射
• 如果x在y的极线上，那么y在x的极线上
• 任何二次曲线都映射等价于一个由$diag(a,b,c)$表示的二次曲线，a,b,c=1或-1
  
• 欧式几何中的双曲线、椭圆、抛物线都射影等价于圆