对称和反对称矩阵

特征值分解

• 如果$A$是一个实对称矩阵，那么$A$可以分解为$A=UDU^T$，其中$U$是正交矩阵，$D$是实对角矩阵，因此一个实对称矩阵有实特征值，其特征向量两两正交

实对称矩阵的其他性质：

可通过Jacobi方法求实对称矩阵的特征值和特征向量

叉乘

$$\mathbf a=(a_1,a_2,a_3)^T, \ \ [\mathbf a]_×=\begin{bmatrix} 0&-a_3&a_2\\ a_3&0&-a_1 \\ -a_2 & a_1 &0 \end{bmatrix}$$
$$\mathbf a×\mathbf b=[\mathbf a]_×\mathbf b$$

余因子和伴随矩阵

令$M$是一个方阵，用$M^*$表示$M$的余因子矩阵，则$M^*_{ij}=(-1)^{i+j}det\hat M_{ij}$，其中$\hat M_{ij}$是把$M$的第$i$行和第$j$列所得到的矩阵。余因子矩阵$M^*$的转置称为$M$的伴随矩阵，记为$adj(M)$。
有

$$Madj(M)=adj(M)M=det(M)I$$

正定对称矩阵

• 对称矩阵$A$正定$\iff \mathbf x^TA\mathbf x>0$恒成立
• 正定对称矩阵$A$可以唯一地分解为$A=KK^T$， K K <script type="math/tex" id="MathJax-Element-1758">K</script>是对角元素全为正的上三角实矩阵