开源飞控地面站 Openpilot GCS （现在的Librepilot GCS）源码分析 （１）程序结构

（１）Openpilot GCS项目是插件化编程

（２）插件框架：

插件化编程的核心是coreplugin，程序运行时会直接执行coreplugin中的代码．下面的其他plugin都要符合相同的形式，这些plugin中定义的gadget和widget类可以供coreplugin运行时调用．

我们可以根据自己的需要创建自定义plugin，需要满足plugin类的创建格式．

因为我想基于这个开源飞控地面站项目开发自定义的飞控地面站，所以不需要研究他的插件机制是如何实现的，只需要在他的插件框架下进行修改就行了．

（3）界面定义文件：Defination File(DF)

Openpilot GCS的程序结构类似Server+DF文件的格式，就是说GCS的界面布局不是在程序中设定的，而是将界面布局保存在 xml格式的 Defination File中，主程序通过解读xml文件中的内容搭建GCS界面．

也就是说如果想修改地面站的界面只需要修改Defination File就行了，而不需要修改程序的源代码，非常方便．

但需要增加新功能或者加入新的widget时需要按照plugin格式创建新的plugin，在新的plugin中创建对应的gadget和widget. 这种插件化的程序＋DF文件的结构非常便于开发．

（4）OpenPilot项目中的Defination Fi