倍福--伺服的PID调节方法

1. 操作过程
   1.1. NC配置
   首先是需要把驱动器、NC轴和PLC的基本操作配置好，使伺服能够正常点动、定位启动等。关于NC操作这边不做阐述
   

1.2. 加减速设置
伺服PDI调整的基本思路是，先把加减速和加加速度弄得比较大，然后让电机以一个速度来回运动，通过轴的运动曲线动态调整伺服的参数，因此首先是把加减速时间设置，如下：

1.3. 示波器添加轴的曲线
通过示波器观察运动过程中的波形图，主要有实际位置、实际速度，指令位置、指令速度和跟随误差等，如下所示：

1.4. 经常调节的PDI参数
速度环Kv,位置环Kp,时间积分Tn，具体参数位置如下