中心模块: 中央控制模块:与以下的模块信息交流。 视觉模块: 导引模块焊缝跟踪模块熔透控制模块 套接字 套接字 套接字 套接字 套接字 套接字 中央控制模块 导引模块 焊缝跟踪模块 熔透控制模块 控制模块: 机器人控制器 CAN总线 CAN总线 中央控制模块 机器人控制器 知识库模块 知识库模块 套接字 套接字 中央控制模块 知识库 仿真模块: 仿真模块 Mermaid RS232 套接字 套接字 RS232 中央控制模块 仿真模块