IGH EtherCAT Master安装记录

前言

        IGH EtherCAT Master的1.5.2版本中没有.bootstrap文件，如果只运行.configure文件后续会报错，所以在安装时选取了最近的stable-1.5。IGH源码下载地址为

https://www.etherlab.org/en/ethercat/

一、安装依赖库

sudo apt install autoconf automake libtool net-tools build-essential cmake
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)

        如果事先对系统打了rt补丁，可能在linux-headers-$(uname -r)的位置报错，即找不到合适的头文件，这个问题可以略过。

二、编译与安装

        将IGH源码复制到/usr/src下进行解压

cd ~/下载
sudo cp ethercat-stable-1.5.tar.bz2 /usr/src
cd /usr/src
sudo tar -xjf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

        执行配置操作，configure参数见IGH手册。

cd /usr/src/ethercat-stable-1.5
sudo su
./bootstrap
./configure --enable-cycles --enable-sii-assign --enable-hrtimer --enable-8139too=no --prefix="/opt/etherlab"

        进行编译

sudo make -j16
sudo make modules

        安装

sudo make modules_install install
sudo ldconfig
sudo depmod

三、检查

         在/opt下查看是否存在etherlab文件夹，检查是否安装。至此如果没有出现报错，安装结束，之后需要进行一系列配置工作保证主站的正常使用。

四、配置

        配置工作需要完成对服务的链接、二进制文件的链接以及接口的配置。

Service

sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

Binary

sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat

Interface

1.添加udev rule

echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

 2.链接sysconfig

        在/etc下创建/sysconfig目录后

mkdir /etc/sysconfig
sudo ln -s /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat

3.配置conf

        在/etc/sysconfig/ethercat 文件中配置需要绑定的网口MAC与驱动模块，MASTER0_DEVICE=" "的分号中填入配置为EtherCAT总线的网卡地址，保存退出后结束。

gedit /etc/sysconfig/ethercat

MASTER0_DEVICE="${MAC}"
DEVICE_MODULES="generic"

五、验证

ethercat

        如果正确安装，这里可以将显示ethercat命令的所有用法。 

        对主站状态的控制，通过以下代码实现：

sudo /etc/init.d/ethercat status
sudo /etc/init.d/ethercat start
sudo /etc/init.d/ethercat stop
sudo /etc/init.d/ethercat restart

        如果需要系统自启动ethercat 服务，通过sysv-rc-conf 管理。

        如果需要配置实时权限：

sudo gedit /etc/security/limits.conf

在文件中添加

<username> hard rtprio 99