常用指令
rqt_graph : 节点之间的关系图
rosnode list : 列出节点
rosnode info /节点名称 :节点信息
rostopic list : 列出话题
rostopic info /话题名称 :话题信息
rostopic echo /话题名称 :监听话题的信息
rostopic pub -r 数字 /话题 :以某一频率发布话题
rosservice list : 服务清单
rosservice info /服务名称 :服务请求的信息
rosservice call /服务 :发布服务请求
rqt_plot :画出各种参数的变化图
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5bb9b6d61f49712e39c3d9219f9c0419.png)