ROS学习笔记

ROS学习笔记
第一步： 在OracleVMVirtualBox的虚拟机下安装ubuntu。
第二步：在ubuntu下安装ROS。

所需设备
一台电脑，所需硬盘至少十个G。（本人使用的是载有win10系统的笔记本）
OracleVMVirtualBox的虚拟机安装包。
ubuntu的镜像文件。
ROS的镜像文件。

详细步骤：
1：OracleVMVirtualBox的虚拟机的安装

2:点击继续

3：继续

4：连续点击两次继续

5：完成安装，稍后会自己打开
6：虚拟机界面（忽略图示中的一个正在运行的系统）

7：点击新建，设置自己的名称，类型选择Linux，版本自动默认为ubuntu.

8:内存选择，根据电脑内存的大小自己设置，指针显示的绿色的范围即可，点击下一步

9：点击下一步

10：之后一直依据安装提示进行安装，建议安装到C盘，曾尝试安装到其他盘符，结果出乎意料的差劲。

11：进入Ubuntu界面选择“中文（简体）”，并选择“安装Ubuntu”；

12：“继续”选项两次
13：安装类型“清楚整个磁盘安装Ubuntu-继续安装”
14：“继续”

15:键盘布局“继续”

16: 计算机账户设置如下（密码和用户名一致bees-mointor）：

17: 选择重启。
至此，Ubuntu的安装算是完成了。
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重启之后建议第一步，先设置标题栏中设备选项
/粘贴板/双向。
/文件共享/选择一个主机中的文件夹/设置为主动挂载，固定内存。
之后安装增强功能包。

18:接下来进行ROS 的安装
检查ubuntu更新设置
中文版的需要在软件中心的已安装程序中找到“软件与更新”
英文版的搜索Software&Updates——ubuntu software确保第234选项是打勾的

19：打开终端（Ctl + Alt + T）。

20：添加 sources.list```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list``

回车后需要输入密码，之后便没有任何的反应，其实这是正常的反应。
21：添加 keys

•	sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

22：在正式安装ROS系统之前，需要确保软件源为最新，执行下面的指令即可。

•	sudo apt-get update

23：安装ROS桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

时间较长，很长，取决于连接的网速。
24：初始化ROSdep.

•	sudo rosdep init
•	rosdep update

25:环境配置：

•	echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

截至到这一步，ROS算是安装完成了
26：ROS系统的简单测试。
（1）：打开终端，执行

roscore

（2）：另打开一个终端，执行以下：

rosrun turtlesim turtlesim_node

可以打开一个小乌龟的窗口。

（3）：再次打开一个终端，执行以下代码：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按下键盘的方向键时，可以操控小乌龟的行进。

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恭喜你，ROS安装成功，即将踏入未知的世界。