ROS学习笔记
第一步: 在OracleVMVirtualBox的虚拟机下安装ubuntu。
第二步:在ubuntu下安装ROS。
所需设备
一台电脑,所需硬盘至少十个G。(本人使用的是载有win10系统的笔记本)
OracleVMVirtualBox的虚拟机安装包。
ubuntu的镜像文件。
ROS的镜像文件。
详细步骤:
1:OracleVMVirtualBox的虚拟机的安装
2:点击继续
3:继续
4:连续点击两次继续
5:完成安装,稍后会自己打开
6:虚拟机界面(忽略图示中的一个正在运行的系统)
7:点击新建,设置自己的名称,类型选择Linux,版本自动默认为ubuntu.
8:内存选择,根据电脑内存的大小自己设置,指针显示的绿色的范围即可,点击下一步
9:点击下一步
10:之后一直依据安装提示进行安装,建议安装到C盘,曾尝试安装到其他盘符,结果出乎意料的差劲。
11:进入Ubuntu界面选择“中文(简体)”,并选择“安装Ubuntu”;
12:“继续”选项两次
13:安装类型“清楚整个磁盘安装Ubuntu-继续安装”
14:“继续”
15:键盘布局“继续”
16: 计算机账户设置如下(密码和用户名一致bees-mointor):
17: 选择重启。
至此,Ubuntu的安装算是完成了。
------------
重启之后建议第一步,先设置标题栏中设备选项
/粘贴板/双向。
/文件共享/选择一个主机中的文件夹/设置为主动挂载,固定内存。
之后安装增强功能包。
18:接下来进行ROS 的安装
检查ubuntu更新设置
中文版的需要在软件中心的已安装程序中找到“软件与更新”
英文版的搜索Software&Updates——ubuntu software确保第234选项是打勾的
19:打开终端(Ctl + Alt + T)。
20:添加 sources.list```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list``
回车后需要输入密码,之后便没有任何的反应,其实这是正常的反应。
21:添加 keys
• sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
22:在正式安装ROS系统之前,需要确保软件源为最新,执行下面的指令即可。
• sudo apt-get update
23:安装ROS桌面完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
时间较长,很长,取决于连接的网速。
24:初始化ROSdep.
• sudo rosdep init
• rosdep update
25:环境配置:
• echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
截至到这一步,ROS算是安装完成了
26:ROS系统的简单测试。
(1):打开终端,执行
roscore
(2):另打开一个终端,执行以下:
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以打开一个小乌龟的窗口。
(3):再次打开一个终端,执行以下代码:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按下键盘的方向键时,可以操控小乌龟的行进。
恭喜你,ROS安装成功,即将踏入未知的世界。