#姿态解算原理
http://wenku.baidu.com/linkurl=m5PL1Em4sFdsEcjsaUDwJrXLAY8705TMpIXYPP6dDCo0FcJBIdI3QJLNlvfPg25wiKK94Pq7lwO5BzVQPCHTb3sKi5SLC9PmkHjA4PQSCoW四元数法及其应用
http://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52119163互补滤波和梯度下降算法
http://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52106646四元数,欧拉角,方向余弦定义
http://blog.csdn.net/sunnyxiaohu/article/details/50596671有卡尔曼滤波的代码
http://blog.csdn.net/q123456789098/article/details/53420797 acc+gpro融合地磁算法
http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/53130362基于四元数的简单互补滤波姿态解算
推荐秦永元的两本书,一是《惯性导航》,目前已出到第二版了;二是《卡尔曼滤波与组合导航原理》。
http://wenku.baidu.com/link?url=dvAgzlkrSVzkrUBBksLzQHNuatEcz1Zaxa_TQp-qHVJ4yHMY_3-pwSilx6vjYqXwGruIt3jkR0inq7fZvxZ8VZs4scq7lDLhsXIBb-VJe2C四元数解算姿态完全解析及资料汇总
捷联惯导算法心得: http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5492189&highlight=
http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2008/03/24/1118996.html关于万向节死锁
《推導_四元數.pdf》