GR-Fusion：强鲁棒低漂移的多传感器融合系统（IROS2021）

来源：GR-Fusion Multi-Sensor Fusion SLAM for Ground Robots with High Robustness and Low Drift IROS 2021

单位：中科院沈阳自动化研究所

针对问题：

针对地面机器人的多传感器融合SLAM系统

提出方法：

系统融合紧耦合IMU、轮速计、视觉、LiDAR和GNSS多源观测信息，并结合地面机器人平面运动约束，构建了融合多模态观测信息的因子图优化模型，针对各种传感器退化场景提出了有效的运动退化检测方法，使得系统能够在复杂环境中仍保持较强的鲁棒性和较低的漂移。

达到效果：

所提出系统在室内数据集、地下数据集、开放式草坪数据集以及校园场景数据集中进行了广泛测试，与现有方案对比达到了最先进的效果。数据集开源地址https://drive.google.com/drive/folders/110Hko3z PcDmY0_bnZdXxJXJKe6wr3t10?usp=sharing

Abstract

本文提出了一个紧耦合LiDAR、相机、IMU、轮速计和GNSS信息的SLAM系统。系统通过将LiDAR点云和地面投影到图像中恢复视觉特征深度，选择跟踪的高质量视觉特征和LiDAR特征，并紧耦合IMU和轮速计的预积分值来优化机器人的状态增量。我们使用估计的相对位姿来重新度量局部滑窗中特征之间的关联距离，并去除动态物体和异常值。在建图节点中，我们使用精炼的特征，并紧耦合GNSS测量值、增量因子和局部平面约束，通过将LiDAR特征与全局地图对齐，进一步优化机器人的全局状态。此外，该方法可以检测传感器的退化情况并自动重新配置优化过程。系统基于一个六轮地面机器人在室内和室外环境中进行了广泛的实验，证明了所提出的GR-Fusion在精度和鲁棒性方面优于最先进的SLAM方法。

Introduction

主要贡献：

1. 本文提出了一个可以融合来自LiDAR、相机、IMU、轮速计、GNSS和局部平面约束的多模态观测的框架，用于机器人状态估计；

2. 系统将LiDAR点云和地面被投影到图像中，以提取视觉特征的深度。该方法可以检测每个传感器的退化情况，并重新配置优化过程，以应对各种具有挑战性的情况；

3. 所构建系统在真实的地面机器人上进行了广泛的实验，表明GR-Fusion具有高鲁棒性和低漂移性。

The proposed GR-Fusion

1.系统概述

所提方法的流程图如上图所示，系统包含四个节点。每个传感器的测量量分别为：轮速计100HZ，IMU 100HZ，相机30HZ，LiDAR 10HZ，GNSS 5HZ。测量预处理节点首先进行数据缓存和同步。然后根据时间戳对轮速计和IMU的测量进行预积分，以消除LiDAR点云的运动失真。根据我们之前研究中提出的地面测量模型，提取地面点，并拟合地平面参数。然后将计算出的局部平面和LiDAR点云投影到图像中，计算出视觉特征的深度。里程计节点通过紧耦合多模态的局部约束因素来估计机器人在滑动窗口中的运动增量。建图节点将LiDAR特征与全局地图对齐，并将本地约束和GNSS约束紧耦合起来，以优化机器人的全局状态。闭环节点接收来自GR-mapping的位姿和特征，并进行闭环检测和优化以消除漂移。

2.Measurement pre-processing 测量数据预处理

(1)轮速计IMU预积分

我们使用了[10]中提出的流形上的轮速计增量模型，它可以融合轮速计和IMU的测量值，计算机器人在复杂地形（如斜坡、楼梯和草坪）上的三维位置增量，如下图所示。接下来，轮速计和IMU的测量结果根据LiDAR和图像的时间戳进行预积分，以计算帧之间的位姿增量。在正常情况下，位置增量由轮速计提供，旋转增量由IMU提供。如果检测到