Cannot load command parameter [robot_description]解决方法

在github上下载一个ros仿真小车，运行时
Invalid tag: Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]

参考 https://wiki.ros.org/noetic/Migration， .launch文件中xacro.py应改为xacro

原文件中为

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find carsim_discription)/urdf/model.urdf'" />

改为

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find carsim_discription)/urdf/model.urdf'" />

之后仍然报错

进一步改为

<arg name="model" default="$(find carsim_discription)/urdf/model.urdf"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />

运行就不报错了