【ROS】手写消息发布器和订阅器

本篇文章记录手写ROS消息发布器和订阅器的过程，(C++版本)
开发环境：VSCode Ubuntu18.04

开发前期准备

1 引入开发所需库文件

需要准备开发的ROS包库

2 打开已建立的ros开发文件夹，建立过程可以参见 工作空间创建和功能包创建

然后就发现 VSCode 自动导入所建立的文件夹了，下面 src 目录下的 test_tutorials 为在工作空间创建的功能包，在/test_tutorials/src 下新建 talker.cpp

假设说环境已经准备完毕，接下来就是进行开发的过程了。

手写发布器

1 代码如下

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
//以一定频率(10hz)向固定话题上发布消息(hello world + count)

int main(int argc,char **argv){
    //初始化ros节点名称 唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle n;
    //声明发布器 以std_msgs::String形式向chatter 话题名称 1000为话题缓存
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    // 循环频率为10hz
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count=0;
    // ros::ok() 如果节点一直开着为 true 否则 为 false
    while(ros::ok()){
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world "<<count;

        msg.data=ss.str(); // 获取消息数据
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());// 打印消息数据
        chatter_pub.publish(msg);//发布话题消息
        ros::spinOnce();//ros 回调函数  一般加上
        loop_rate.sleep();//调用频率函数 休息10hz
        ++count; // 计数器递增
    }
    return 0 ;
}

2 编写 CmakeLists.txt 内容

注意打开的 CmakeLists.txt 的目录结构

然后添加下面的内容

#引入库文件
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
# 生成执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
# 将生成的talker 文件链接到catkin_LIBRARIES
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

3 编译

打开终端切换至工作空间文件夹，输入

catkin_make

进行编译

编译成功

4 运行查看发布器是否成功

打开一个终端 启动 roscore

roscore

再打开一个终端，输入

rosrun test_tutorials talker // test_tutorials 为功能包名，talker为发布器

再打开一个终端 查看计算图
先查看是否存在 chatter 话题

rostopic list

只打开 roscore

打开 roscore 和 talker 节点

查看计算图

rosrun rqt_graph rqt_graph

则说明手写发布器成功。

手写订阅器

1 代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//#include <sstream>

//回调函数参数与发布器信息类型一致
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    //打印监听器听到的信息
    ROS_INFO("I hear [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv){
   //初始化ros节点 名称唯一
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //声明ros 句柄
    ros::NodeHandle n;
    //声明一个订阅器 1000订阅器缓存 并调用回调函数
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    //阻塞式回调 类似于
    /*
    while(ros::ok()){ros::spinOnce();}
    */
    ros::spin(); 
    return 0;
}

2 编写CmakeLists.txt

#引入库文件
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
# 生成执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)
# 将生成的talker 文件链接到catkin_LIBRARIES
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

# 生成执行文件
add_executable(listener src/listener.cpp)
# 将生成的talker 文件链接到catkin_LIBRARIES
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

3 编译 catkin_make

4 和调试talker 一样，打开 listener

rosrun test_tutorials listener

这个为 发布者 talker

listener

计算图

以上是手写简单的消息发布器和订阅器的经过，希望对您有所帮助。