ROS 发布和订阅压缩图像消息 sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/CompressedImage

1. image_transport

     image_transport是一个用于实现图像传输的工具包，它提供了一种灵活的方式来订阅和发布图像数据，但它并不直接操作消息类型。

    使用 image_transport 将发送的图像转发为压缩图像
    如果不想写程序对图像进行处理，可以使用 image_transport 包的命令行工具来将 Image 消息转发为 CompressedImage 消息

rosrun image_transport republish raw in:=/image compressed out:=/image

   该节点会自动订阅/image话题下的Image消息，并将CompressedImage格式的消息发送到/image/compressed话题下
 

2.sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/CompressedImage

    (1)两者的关系  

sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/CompressedImage 是 ROS 中用于传输图像数据的两种不同消息类型，它们有一些显著的区别：

    数据格式：
        sensor_msgs/Image：原始的未经压缩的图像消息，通常用于传输原始图像数据，例如 RGB、灰度或深度图像。
        sensor_msgs/CompressedImage：经过压缩的图像消息，以减少数据量。压缩格式通常是 JPEG 或 PNG。

    数据量：
        sensor_msgs/Image 包含原始图像数据，因此它可能会占用较多的带宽和存储空间。
        sensor_msgs/CompressedImage 则通过压缩算法减少了数据量，因此在传输和存储时需要的带宽和空间更少。

    传输效率：
        由于 sensor_msgs/CompressedImage 的数据量较小，因此在网络传输中具有更高的效率，尤其是在带宽受限的情况下。
        sensor_msgs/Image 虽然保留了图像的所有信息，但在传输过程中可能需要更多的带宽和资源。

(2)sensor_msgs/Image

  sensor_msgs/Image 是ROS（机器人操作系统）中定义的一种消息类型，用于在ROS系统中传输图像数据。该消息类型通常用于机器人视觉、图像处理和计算机视觉应用中。

sensor_msgs/Image 消息格式通常包含以下字段：

• header: 用于存储消息的元数据，如时间戳、坐标系等信息。
• height: 图像的高度（以像素为单位）。
• width: 图像的宽度（以像素为单位）。
• encoding: 图像数据的编码格式，常见的编码格式包括 "rgb8"、"bgr8"、"mono8" 等。
• is_bigendian: 表示图像数据是否采用大端字节顺序。
• step: 表示每一行图像数据所占用的字节数。
• data<