【ROS通信机制实战练习】通过话题发布实现turtlesim小乌龟圆周运动

本节记录下使用ROS中的话题机制，实现turtlesim中小乌龟的圆周运动。

如果想通过话题通信机制，实现小乌龟的圆周运动，需要首先明确小乌龟的运动情况，以及所涉及的指挥运动的参数，这里需要首先手动发布一个turtlesim的节点，这里我使用roslaunch来实现小乌龟模拟器，然后再分别尝试使用C++与Python语言进行编程实现小乌龟的圆周运动

launch 文件相关

其中< node pkg=“包名” type=“节点类型” name=“此处名字可自动逸” output=“screen”/>

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen"/>
     <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen"/>
</launch>

launch文件需要放在对应的launch文件夹下

运行launch文件，使用roslaunch命令，该命令其实内部启动了 roscore,所以比较方便。打开终端，切换到项目目录下，运行下面的命令：

source ./devel/setup.bash
roslaunch plumbing_test01(您的项目名,可自定义) start_turtle.launch

然后会发现自己的屏幕上会有小乌龟了。

这个时候我们可以将光标定位在命令框中，通过键盘操作小乌龟的运动，但是我们希望小乌龟实现圆周运动，这个时候仅仅通过键盘实现其实不太现实，这个时候我们尝试编程实现，我们通过话题进行发布相关的数据，实现圆周运动。

查看话题名称和信息的数据类型

在命令框中，使用下面的命令进行查看，然后得到乌龟运动对应的话题名称

rostopic list

查看topic的消息数据类型

rostopic info /turtle1/cmd_vel

查看该消息类型的数据结构

rosmsg info geometry_msgs/Twist

可以发现该消息数据类型包括了线速度和角速度，每个速度又包含了三个维度(x,y,z)，这就对应了ROS运动中的 偏航(yaw)、俯仰(pitch)、横滚(roll)，即右手坐标系中的：偏航(yaw)绕z轴旋转，俯仰(pitch)绕y轴旋转，横滚(roll)绕x轴旋转。由于模拟器中的乌龟为平面图，乌龟运动的线速度仅有 x 方向和角速度的 z 方向，即绕着z轴转动，将乌龟的平面作为oy平面即可。
有了以上的逐步分析， 我们接下来进行编程实现。

C++实现

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    ros::init(argc,argv,"my_control");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    ros::Rate rate(10);//设置发布频率
    //组织消息
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x=1.0;
    twist.linear.y=0.0;
    twist.linear.z=0.0;
    twist.angular.x=0.0;
    twist.angular.y=0.0;
    twist.angular.z=0.5;
    while(ros::ok()){
        pub.publish(twist);
        //休眠
        rate.sleep();
        //回调
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

Python实现

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("pub_test_01_p")
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)
    #发布频率
    rate = rospy.Rate(10)
    #确定发布数据
    twist = Twist()
    twist.linear.x = 1.0
    twist.linear.y=0.0
    twist.linear.z = 0.0
    twist.angular.x=0.0
    twist.angular.y=0.0
    twist.angular.z=0.5
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

【注：不论C++实现还是Python实现均需要进行CMakeLists.txt的配置，然后编译运行】
运行效果如下：

当然以上的编程，也可以通过 rostopic pub 命令实现，-r 为循环次数，但是这里我们目的是训练编程实现，而不是ros命令，因为ros命令的操作性不太强。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5"