ROS launch整理

 Launch 文件

  1 使用Launch文件
  2 创建Launch文件
  3 在namespace中启动nodes
  4 remapping names
  5 其他的launch元素

 

1 使用launch文件

Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。

1.1 运行launch文件

$ roslaunch package_name launch_file_name

Eg: roslaunch turtlesim example.launch

（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.

Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，即可运行。

$ roslaunch completely_path

Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch

Tip3: 为便于执行，每个node最好是相互独立的。

（2）详细显示(request verbosity)

$ roslaunch -v package_name launch_file_name

（3） 结束launch文件

ctrl+c

 

2 创建launch文件

(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。

(2) Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。

<launch>

...

</launch>

Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。

(3) launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。Node element看起来如下：

<node

  pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”

/>

Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

Tip2: 也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>

如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。

(4) 一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name.

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

(5) 使用匿名（anonymous name）

  name=”$(anon base_name)”

(6) node 日志文件（log file）

运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是，默认情况下，roslaunch运行的nodes的标准输出会重定向到log file，不显示在控制台。

该日志文件的位置和名称如下：

~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log

其中，run_id是master启动后生成的特殊标识符，number是表示nodes数量的整数。如，turtlesim-1-stdout.log; teleop_key-3-stdout.log.

(7) 输出到控制台

用output属性， output=”screen”；这种方法仅显示一个node。

若显示所有nodes的输出，用--screen命令行。

$ roslaunch --screen package_name launch_file_name

如果正在运行的文件没有显示想要对输出，可以查看该node属性集中是否有 output=”screen”.

(8) 要求重生(request respawning)

    开启所有nodes后，roslaunch会监视每个node，记录那些仍然活动的nodes。对于每个node，当其终止后，我们可以要求roslaunch重启该node，通过使用respawn属性。

    respawn=”true”

(10) 必需的nodes

required属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。

required=”true”

当一个required node终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。

(11) 在独立的窗口运行各nodes

我们在各自的termin运行rosrun node_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes共用一个相同的terminal，这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。

launch-prefix=”command-prefix”

Eg：launch-prefix=”xterm -e”

等价于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

xterm 命令表示新建一个terminal； -e参数告诉xterm执行剩下的命令行。

当然，launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试（通过gdb或valgrind），或用于降低进程的执行顺序（通过nice）.

 

3 在namespace中执行nodes

为node设置默认的namespace的常用方法——被称为“pushing down into a namespace”的进程，用于launch文件，并在其node element中指定ns属性。

ns=”namespace”

launch文件中的node names是relative names。同一个launch文件中，允许不同namespace中出现相同的node names。Roslaunch要求node names必须是base names——不指定任何namespaces的relative names；如果node element中出现node name为global name，则会报错。

 

4 重映射names（remapping names）

除了解析relative names和private names，ROS也支持重映射，用于修改nodes当前使用的名称。

重映射相当于换名，每次重映射需提供一个original name和一个new name。每次node使用它的original name, ROS client library都会将其替换为remapping name。

创建remapping name两种方法：

1. 对于单个node，在命令行进行remapping(remap对象可以是node，topic等)。

   original-name:=new-name

Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

2. 在launch文件内remap names，使用remap element

  <remap from=”original_name” to “new_name”>

如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remapping将被用于随后所有的nodes。如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。

Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>

    <remap from =”turtle1/pose” to “tim”>

</node>

注意：在ROS进行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都将被解析为global names。所以，remapping之后所有的名字通常都是relative names。

 

5 其他的launch elements

5.1 including其他文件

为包含其他launch文件，包括这些launch文件的所有nodes和parameters，用include element。

<include file=”path-to-launch-file”>

这种情况下，file属性必须写出该launch文件的全部路径名称，显得很繁琐。因此，常用

<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>

注意，执行该launch文件时，roslaunch会搜索该package下的所有子目录；因此，必须给出package_name。此外，include也支持ns属性，将它的内容放进指定的namespace。

<include file=”...” ns=”namespace_name”/>

5.2 Launch arguments

为便于launch文件重构，roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args，类似于局部变量。

注意：尽管argument和parameter有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。

(1)声明argument

<arg name=”arg_name”>

(2)指定argument的值

Launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。

第一种，在命令行赋值

$ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value

第二种，在声明argument时赋值

<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>

<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>

上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。

(3)获取变量值

一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.

$(arg arg-name)

如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值。

(4)将argument值传给included launch文件

<include file=”path-to-file”>

<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>

......

</include>

若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现出现相同的arguments，则需在launch文件及included launch文件中同时写：

<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>

第一个arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二个arg_name表示launch文件中的argument.其结果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。

 

5.3 创建groups

Group element可以再大型的launch文件中将指定的nodes组织起来。它有两个用处：

其一，group可以将几个nodes放进同一个namespace

<group ns=”namespace”>

<node pkg=”..” .../>

<node pkg=”..” .../>

......

</group>

注意，如果grouped node已经有它自己的namespace，并且是relative name，那么该node的namespace是其relative name，并以group namespace为后缀。

其二，group可以同时启动或者终止一组nodes。

<group if=”0 or 1”>

......

</group>

如果该属性的值是1，一切正常；如果该属性的值为0，那么group内所有的nodes都不会运行。

同理，除了if，还有unless。

<group unless=”0 or 1”>

......

</group>

注意，这些属性的合法值只有0和1.

另外，group element中只能使用ns，if，unless这三个属性。