论文算法学习和实现
爱发呆de白菜头
从事视觉SLAM,研究基于单目, 单目+IMU,RGB-D的SLAM算法, 有时侧重三维重建(地图, 渲染,分割,识别等), 有时侧重定位(VO,VIO等)。
展开
-
论文算法学习记录(1) --- Stixel_World:柱体像素学习
相关源代码的下载链接:stixe_world semantic-stixel_world 源代码下载地址1. 算法背景 Q: 如何有效处理数以百万的视差图数据(提供了每个像素的精确深度信息)? 以及如何在大量数据中找到所有相关的障碍物?提出方法 “ stixel_world ”, It takes into account that the free space i...原创 2019-07-18 14:29:36 · 643 阅读 · 0 评论 -
论文算法学习记录(2)---3D地图中的动态障碍物检测和实时去除
动态障碍物检测和去除研究背景:研究全局地图中的3D动态障碍物刷新…话说正常一点的不是局部动态刷新,以及做导航规划时的二维障碍物刷新?,现在要做3D障碍物(基于视觉)的一个实时刷新,也就是需要对全局地图进行更新或者只对当前一定范围内的地图进行刷新,保证其余地区的地图不变(这两种方式比较倾向于第二种),这样去处理不是进一步加大了内存使用的负担吗……,如何能保证降低或者不增加太多内存和CPU的使用率...原创 2019-07-18 14:32:41 · 2217 阅读 · 0 评论 -
RTAB-Map学习和测试详解
RTAB-Map 详解我的所有博客都偏项目研究或者实际代码测试使用,算法原理暂时不在这里讨论。一. 总体阐述1. 基于图优化的SLAM方法 – rtabmap_ros2. odometry是一个额外的输入模块意味着里程计可以使用任意形式和任意类型的数据,与rtabmap想链接。3. 在传感器同步之后,STM模块将会创建一个节点记忆视觉里程计位姿STM:( Sh...原创 2019-08-09 14:15:14 · 9911 阅读 · 2 评论 -
SLAM算法学习(1):粒子滤波器
贝叶斯估计蒙特卡洛采样序贯重要性采样。粒子滤波器学习链接:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819原创 2017-03-14 14:13:51 · 650 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法学习(2): SLAM原理理顺
slam原理流程详解:http://www.360doc.com/content/10/0928/16/3482759_57075454.shtml (这里面主要涉及到自主定位部分,但并未谈到地图特征如何获取。如何更新旧的地图?)理顺SLAM的整个流程,加深对SLAM 的理解 http://wenku.baidu.com/link?url=D9uGc1u_yDvI9l6p4EENoIXJCuWP原创 2017-03-14 16:00:52 · 492 阅读 · 0 评论 -
论文算法学习记录(4):视锥体-- Frustum Culling
研究背景:对动态障碍物的检测和剔除,或者说对相邻数据动态变化的检测.一、背景知识gluLookAt(px,py,pz, lx,ly,lz, ux,uy,uz) 该函数定义一个视图矩阵,并与当前矩阵相乘: 第一组px, py,pz 相机在世界坐标的位置 第二组lx,ly,lz 相机镜头对准的物体在世界坐标的位置 第三组ux,uy,uz 相机向上的方向在世界坐标中的方向...原创 2019-07-22 23:39:08 · 7740 阅读 · 1 评论 -
论文算法学习实现(5):动态障碍物的检测和剔除2
前言背景: 根据前面讲到的动态障碍物检测和剔除算法,结合视角椎视野模型,实现动态障碍物剔除如下。前言研究一:动态障碍物的检测和剔除算法解析前言研究二:视角椎的实现和数据剔除一. 动态障碍物检测去除算法更新如下:结合上一节中对障碍物检测讨论利用视角锥检测相机视野空间中障碍物的变化,可以判断出哪些点是新的点哪些点是旧的的点,因此我们对比两次点集的不一致进行比较区分;现在可以...原创 2019-07-26 12:03:30 · 5681 阅读 · 2 评论