slam原理流程详解:http://www.360doc.com/content/10/0928/16/3482759_57075454.shtml
(这里面主要涉及到自主定位部分,但并未谈到地图特征如何获取。如何更新旧的地图?)
理顺SLAM的整个流程,加深对SLAM 的理解
http://wenku.baidu.com/link?url=D9uGc1u_yDvI9l6p4EENoIXJCuWPbxkmlb1yDgruqC22VLuL0WEqUg28ZDsidGRorGL4W8M50K02dYgu6jAynZK6ajaYHNYasPo0OUXYyhC
(并未深入);