Pseudo-LiDAR++: Accurate Depth for 3D Object Detection in Autonomous Driving Yurong

是之前讲过的虚拟激光雷达的改进版。

之前的文章有个缺点是说，对于远处的物体，检测效果不好。

这篇文章通过改进双目摄像机的深度估计网络让检测的位置更准确，还进一步利用4线的特别便宜的激光雷达来微调检测结果。

 

最终的效果：

比之前的那篇文章，效果提升了27%。在某些指标上，可以和64线的激光雷达媲美。

4线的激光雷达比64线的激光雷达价格要低两个数量级。这一套设备（4线激光雷达+摄像头）比之前64线的解决方案，成本降低95%。

绿色的框是真实物体的检测框，红色的是利用之前的虚拟激光雷达算法的检测结果。紫色是改进网络之后。黄色的点是4线激光雷达的真实点云。紫色的点利用黄色的点进行微调。得到最终的蓝色结果。