是之前讲过的虚拟激光雷达的改进版。
之前的文章有个缺点是说,对于远处的物体,检测效果不好。
这篇文章通过改进双目摄像机的深度估计网络让检测的位置更准确,还进一步利用4线的特别便宜的激光雷达来微调检测结果。
最终的效果:
比之前的那篇文章,效果提升了27%。在某些指标上,可以和64线的激光雷达媲美。
4线的激光雷达比64线的激光雷达价格要低两个数量级。这一套设备(4线激光雷达+摄像头)比之前64线的解决方案,成本降低95%。
绿色的框是真实物体的检测框,红色的是利用之前的虚拟激光雷达算法的检测结果。紫色是改进网络之后。黄色的点是4线激光雷达的真实点云。紫色的点利用黄色的点进行微调。得到最终的蓝色结果。