Cyber_monitor的使用

Cyber_monitor的使用
打开UI界面(绿色代表有数据流)

username@computername:~$: cyber_monitor

   

常用命令

#查看帮助
username@computername:~$: cyber_monitor -h

#指定通道
username@computername:~$: cyber_monitor -c ChannelName

 

UI界面操作(第一层)

ESC | q key ---- 退出
Backspace ---- 返回
h | H ---- 查看帮助

f | F ----- 现在帧率
t | T ----- 显示通道消息类型
Space ----- 关闭/打开channel,黄色为关闭

 

第一层、第二层通用命令

PageDown | Ctrl+d --- 下一页
PageUp | Ctrl+u --- 上一页
Up, down or w, s keys ---- 移动当前行
Right arrow or d key ---- 进入当前行,查看详细信息
Left arrow or a key ------ 返回上一层(可替代Backspace)
Enter key ----- 与d功能相同

进入具体channel后的命令(第二层)

#相互切换
i | I ----- 显示通道读写信息
b | B ------ 显示消息通道内容

  

其他:查看channel中的重复数据字段(不常用)

#相互切换,不常用
n | N ---- Repeat the next data in the domain
m | M ---- Repeat one data on the domain


 

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要根据 `cyber_monitor` 配置 `pb.txt` 文件,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 确保已安装并配置好 Apollo Cyber 环境。请参考 Apollo 官方文档中有关 Cyber 的安装和配置指南。 2. 打开 `cyber_monitor` 的配置文件,通常命名为 `modules/tools/cyber_monitor/conf/cyber_monitor.conf`。 3. 在配置文件中,找到 `pb` 配置项。该配置项用于指定需要监控的 Protobuf 消息类型。 4. 在 `pb` 配置项下,添加或编辑需要监控的 Protobuf 消息类型。每个消息类型应按以下格式进行配置: ``` - name: "消息类型名称" data_type: "Protobuf 消息类型" ``` 其中,`消息类型名称` 是您为该消息类型指定的名称,可以是任何合适的名称。`Protobuf 消息类型` 是指您要监控的 Protobuf 消息的完整类型名称,例如 `apollo.drivers.Canbus`。 您可以根据需要添加多个消息类型配置,每个配置之间用 `-` 分隔。 5. 保存并关闭配置文件。 6. 运行 `cyber_monitor`。在 Apollo 工作区根目录下,使用以下命令启动 `cyber_monitor`: ``` bash scripts/bootstrap.sh cyber_monitor ``` 这将编译并启动 `cyber_monitor`。它将根据配置文件中的设置,监控指定的 Protobuf 消息类型。 请注意,上述步骤是基于 Apollo 自动驾驶平台进行的,如果您正在使用其他环境或工程,请根据实际情况进行适当调整。此外,确保您已正确安装和配置了所需的依赖项,并按照官方文档提供的信息进行操作。
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