intel RealSense细节

RGB-D数据
深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map
在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。
  下面可以看到两个不同的深度图，以及从中衍生的原始模型。第一个深度图显示与照相机的距离成比例的亮度。较近的表面较暗; 其他表面较轻。第二深度图示出了与标称焦平面的距离相关的亮度。靠近焦平面的表面较暗; 远离焦平面的表面更轻（（更接近并且远离视点）。

USB 3
USB2.0的最大传输带宽为480Mbps（即60MB/s），而USB3.0的最大传输带宽高达5.0Gbps（500MB/s）。

惯性测量单元
惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。

sdk （软件开发工具包）
软件开发工具包一般都是一些软件工程师为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等建立应用软件时的开发工具的集合。
软件开发工具包括广义上指辅助开发某一类软件的相关文档、范例和工具的集合。
软件开发工具包是一些被软件工程师用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，一般而言SDK即开发 Windows 平台下的应用程序所使用的SDK。它可以简单的为某个程序设计语言提供应用程序接口API的一些文件，但也可能包括能与某种嵌入式系统通讯的复杂的硬件。一般的工具包括用于调试和其他用途的实用工具。SDK还经常包括示例代码、支持性的技术注解或者其他的为基本参考资料澄清疑点的支持文档。
为了鼓励开发者使用其系统或者语言，许多SDK是免费提供的。软件工程师通常从目标系统开发者那里获得软件开发包，也可以直接从互联网下载，有时也被作为营销手段。例如，营销公司会免费提供构建SDK 以鼓励人们使用它，从而会吸引更多人由于能免费为其编程而购买其构件。