Intel RealSense学习之图像及图像深度数据获取

本文将介绍如何获取到彩色图像的深度信息。
大家都知道我们可以从realsense 摄像头中获取到RGB数据，红外数据，以及图像的深度数据。至于图像的深度数据我的理解是realsense摄像投抓到的图像的相关距离信息，具体点 可以理解成摄像头距离每个像素点的距离。这个深度数据在某些场景下非常的有意义。本文从之前两篇文章的基础上介绍如何在QT + OpenCV的环境下获取到RGB图像并且拿到深度信息。

主要分以下三个部分
-* RealSense 摄像头操作类的封装*
-* OpenCV Mat与QImage 之间的转换*
-* Realsense 深度数据的获取*

RealSense 摄像头操作类的封装

我们使用一个c++类来封装对librealsense的操作：

#ifndef RSDEVICE_H
#define RSDEVICE_H
#include <librealsense/rs.hpp>
#include <QString>

class rsdevice
{
   
public:
    rs::context ctx;
    rs::device * dev;
    int devCount;
    QString devName;
    QString devSerial;
    QString devFwVersion;
    QString devCamType;
    QString devIspFwVersion;
    bool streamEnable;

public:
    QString getDevName(){
        return devName;
    }

    QString getDevSerial(){
        return devSerial;
    }

    QString getDevFwVersion(){
        return devFwVersion;
    }

    QString getCamType(){
        return devCamType;
    }

    QString getIspFwVersion(){
        return devIspFwVersion;
    }

public:
    rsdevice();
    ~rsdevice();
    void initRsDevice();
    void enableStream();
    uchar * getFrameData();
    bool isSteamEnable();