ROS中rviz添加urdf文件显示机器人模型

下面为启动rviz并加载urdf文件格式机器人模型的代码：
虽然有一些不懂得，但是是可以启动并正确加载机器人的。

<launch>

  <arg name="model" default="/home/XXX/3D_model/src/robot1_description/urdf/robot1.urdf"/>
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="rvizconfig" default="$(find urdf_tutorial)/rviz/urdf.rviz" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> 

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />

</launch>

如下，为机器人的urdf文件内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins">
    <link name="base_link">
        <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.2 .3 .1"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.2 .3 0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="100"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>

    </link>

    <link name="wheel_1">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0 0 0"/>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <link name="wheel_2">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0 0 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0"