无人驾驶传感器之超声波

无人驾驶传感器之超声波uss篇

1、uss简介
超声波是无人驾驶中最常用到的传感器，即使在目前很多ADAS上或者l1、l2、l2.5的车上也使用了很多，例如我们最常见的倒车雷达，这就是使用了超声波，超声波可以探测到对应方向的最近障碍物距离，且造价相对便宜，是车上最易大规模使用的传感器。广泛用于倒车雷达、自动泊车、盲区检测等功能。
超声波雷达测距的基本原理其实就是通过声音在空气中传输的时间来进行障碍物距离的判断：
s=(t*340)/2
当然，这只是最基本的工作原理，实际上还要考虑多普勒效应，温度影响，噪声干扰，lin线驱动干扰，机械特性等等。但是总体上来说，返回的数据误差极小，一般最大不会超过±5cm左右，环境正常情况下，基本同一个障碍物的距离不会产生波动。
通常来说超声波传感器的最大探测距离在2.5m-5m左右，最小探测距离在25cm-35cm左右，再小就进入了超声波传感器的盲区内了。因为超声波也是靠振动发出超声波，然后接受回波来进行障碍物距离的判断，但是超声波探头有一个余震，如果在余震的这段时间内，探测距离过短，就无法分别出到底是余震还是回波，导致盲区，无法判断带探测障碍物的距离。
2、奥迪威超声波
以广州奥迪威的uss为例，其车载级的超声波探头，主要分为两种，分别是UPA和APA。

其中UPA是短距离超声波&#x