超声波雷达USS在自动泊车中的应用

USS具有快速响应、低成本和易于集成的优点,使其成为自动泊车系统中不可或缺的重要组成部分。

1.原理

TOF飞行时间+三角定位:

  1. 发射超声波:传感器通过一个发射器产生高频的超声波脉冲,通常频率在20kHz至200kHz之间。这些超声波脉冲会以声速的速度传播到目标物体。
  2. 接收反射波:当超声波脉冲遇到目标物体后,部分声能会被目标物体吸收,而其余的声能会以反射波的形式返回到传感器。
  3. 计算距离:传感器通过测量超声波的发射和接收时间间隔来计算目标物体与传感器之间的距离。由于超声波传播速度在空气中约为343米/秒,可以通过测量时间间隔和声速来计算距离。
  4. 数据处理:传感器将测得的距离数据转换为数字信号,通过多个探头的回波特性将物体进行一定程度的识别和分类。
  5. 数据传输:通过通讯接口传输给主控制系统。主控制系统可以根据距离数据来实现各种应用,如障碍物检测PDC、自动泊车APA等。

2.AK标准

AK标准:AK标准是由欧洲宝马、戴姆勒和大众三大汽车集团针对泊车辅助系统的超声波传感器制定的技术参数标准;旨在统一超声波传感器在泊车辅助系统中的技术要求和性能指标,确保不同厂家生产的传感器具有一致的性能和可靠性,从而提高泊车辅助系统的稳定性和可靠性。

AK2超声波:AK标准当前已经更新到了AK2,AK2标准较之AK1标准主要增加了功能安全和超声波编码等相关要求。符合AK2标准的超声波传感器被称为AK2超声波。

AK2的相较于AK1优势:

  1. 抗同频干扰
  2. 测距能力强
  3. 功能安全ASIL-B

图1 AK2传感器 图来源于网络

3.车端布置

系统架构:在具备自动泊车功能的车辆上,一般会存在12个超声波传感器,分为4组(每组2pcs短距离UPA传感器、1pcs长距离APA传感器),将车辆分为四个空间进行探测。在不具备自动泊车功能的车上,可能仅存在8个USS作为PDC报警使用。

UPA雷达:安装在汽车前后保险杠上的,用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达。图2中绿色部分,前后各4个,一般用于PDC报警。APA雷达:安装在汽车侧面的,用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达,提供给自动泊车系统做空间车位的感知信息。图2中红色部分,前后各2个。

图2 12USS传感器部署 图来源于网络

4.输出信息

USS的一般厂家都会提供感知算法,可以集成在USS控制器中,或者直接接入ADCU进行感知,并提供相关数据结果。

空间车位:能够支持输出双边多个车位,以及车位的坐标。

障碍物点:能够输出多个障碍物点,障碍物点的高度分类、距离,以及通过对特定物体的聚类实现类型的识别。

自身故障:能够输出自身的故障相关信息。

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### 回答1: 自动驾驶技术正成为未来交通领域的一个热门话题,它能够提高交通效率、减少交通事故,并且给人们带来非常便利的出行体验。USS和CSDN是两个非常知名的平台,它们都在推进自动驾驶技术的发展。 USS是目前国内领先的车联网企业,致力于为用户提供车辆大数据分析、云服务、智能交通等服务。其自动驾驶技术主要包括高精地图、环境感知、决策规划三个模块。其高精地图是自动驾驶技术的基础,通过激光雷达、摄像头等设备来生成高精度的地图,而环境感知则通过传感器收集路面、车辆、行人等数据来对外界环境进行分析,为后续的决策规划提供数据支持。决策规划则是自动驾驶最关键的一步,通过算法对环境数据进行分析,产生对应的行驶方案,并实现车辆的自动行驶。 而CSDN则是国内较为知名的IT技术社区,近年来也开始投入自动驾驶技术的研究与推广。这个平台主要是通过推动自动驾驶技术的开放与共享,构建整个自动驾驶产业的生态系统,助力自动驾驶技术的推广与普及。CSDN通过其丰富的技术社区资源,可以为自动驾驶技术提供技术支持、人才输出、项目合作等方面的帮助。 综上,USS和CSDN作为两个不同领域的平台,都在自动驾驶技术的推广与发展方面发挥着重要的作用,两者的结合可以进一步对自动驾驶技术的研究推广发挥积极的作用,为自动驾驶技术的发展注入新的动力。 ### 回答2: 自动驾驶是一个基于人工智能和机器学习的技术,可以让车辆在无需人类干预的情况下自动驾驶。近年来,自动驾驶技术的发展迅速,已经成为汽车行业的热点话题。USS是一家国内领先的自动驾驶解决方案提供商,其自主研发的“USS驾驶心”和“融合感知控制架构”等技术已广泛应用于多个领域。 CSDN是国内知名的技术社区,拥有众多技术从业者和技术爱好者。在自动驾驶领域,CSDN的专家和开发人员积极参与自动驾驶技术的研究、开发和推广,并在相关论坛和社区活动分享经验和技术。 自动驾驶技术在未来可能会给人们的生活带来巨大的改变,如改善交通状况、提高出行效率、降低交通事故率等。然而,自动驾驶技术的发展仍存在一些难点和挑战,如道路信号标志、复杂路况、气候变化等因素都可能影响自动驾驶的表现。因此,我们需要不断研究和创新,提高自动驾驶技术的稳定性、安全性和适应性,为未来交通出行做出更大的贡献。

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