无人驾驶轨迹规划之A*变种算法

无人驾驶轨迹规划之A*变种算法

前言

无人驾驶轨迹规划、路径导航中经常使用到的一种静态的规划算法，就是A*（A-Star）算法，其是一种综合了BFS和Dijkstra的算法，而通过该算法也衍生除了一大堆算法。

ARA算法

ARA 全称是Anytime Repairing A，也称为Anytime A*。

与其他Anytime算法一样，它具有灵活的时间成本，即使在它结束之前被中断，也可以返回路径查找或图形遍历问题的有效解决方案。方法是在逐步优化之前生成快速，非最优的结果。

在现实世界的规划问题中，问题的解决时间往往是有限的。与时间相关的规划者对这种情况都会比较熟悉：他们能够快速找到可行的解决方案，然后不断努力改进，直到时间用完为止。

启发式搜索ARA算法，它根据可用的搜索时间调整其性能边界。它首先使用松散边界快速找到次优解，然后在时间允许的情况下逐渐收紧边界。如果有足够的时间，它会找到可证明的最佳解决方方案。在改进其约束的同时，ARA重复使用以前的搜索工作，因此，比其他随时搜索方法更有效。

与A*算法不同的是，Anytime A算法最重要的功能是，它们可以被停止，然后可以随时重启。该方法使用控制管理器类来处理时间限制以及停止和重新启动A算法以找到初始的，可能是次优的解决方案，然后继续搜索改进的解决方案，直到达到可证明的最佳解决方案。
关于ARA的更多内容可以阅读这篇论文：