无人驾驶轨迹规划之A*变种算法

本文介绍了无人驾驶轨迹规划中的几种A*变种算法,包括ARA*、D*、Field D*和Block A*。ARA*是Anytime Repairing A*,能够在有限时间内找到有效解决方案并逐步优化。D*则是一种动态路径规划算法,适应于环境变化。Field D*通过线性插值优化路径,减少转向。Block A*以块为单位进行操作,利用数据库驱动的搜索。这些算法都在实际的移动机器人和自动车辆导航中得到应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

无人驾驶轨迹规划之A*变种算法

前言

无人驾驶轨迹规划、路径导航中经常使用到的一种静态的规划算法,就是A*(A-Star)算法,其是一种综合了BFS和Dijkstra的算法,而通过该算法也衍生除了一大堆算法。

ARA算法

ARA 全称是Anytime Repairing A,也称为Anytime A*。

与其他Anytime算法一样,它具有灵活的时间成本,即使在它结束之前被中断,也可以返回路径查找或图形遍历问题的有效解决方案。方法是在逐步优化之前生成快速,非最优的结果。

在现实世界的规划问题中,问题的解决时间往往是有限的。与时间相关的规划者对这种情况都会比较熟悉:他们能够快速找到可行的解决方案,然后不断努力改进,直到时间用完为止。

启发式搜索ARA算法,它根据可用的搜索时间调整其性能边界。它首先使用松散边界快速找到次优解,然后在时间允许的情况下逐渐收紧边界。如果有足够的时间,它会找到可证明的最佳解决方方案。在改进其约束的同时,ARA重复使用以前的搜索工作,因此,比其他随时搜索方法更有效。

与A*算法不同的是,Anytime A算法最重要的功能是,它们可以被停止,然后可以随时重启。该方法使用控制管理器类来处理时间限制以及停止和重新启动A算法以找到初始的,可能是次优的解决方案,然后继续搜索改进的解决方案,直到达到可证明的最佳解决方案。
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