视觉SLAM十四讲-第四讲补充，运行例程代码错误解决trajectoryError.cpp:5:10: fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录

一、Sophus安装补充

1. 我们使用高翔老师的github仓库中Sophus代码编译后即可（无需安装），看了一些书上的内容和一些博客，说是Sophus库分为模板库和非模板库。

我们按照github上下载的代码进行编译，那么安装的应该是带模板的Sophus。
参考文章fatal error: sophus/se3.h: 没有那个文件或目录

验证了我们Sophus是带模板的！！！
也就是说后续出现的问题，与我们安装的Sophus无关！！！

二、运行例程代码

1. 首先编辑CMakeLists文件（下面代码是补充后的）

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(useSophus)

# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)

# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})


add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)

add_subdirectory(example)

然后查看example中的CMakeList文件（未补充修改）

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)
find_package(Pangolin REQUIRED)
if(USE_UBUNTU_20)
    message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
    find_package(fmt REQUIRED)
    set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
endif()
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(trajectoryError trajectoryError.cpp)
target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})

我们发现这个配置文件中缺少

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)

我们先不管这些，先修改补充第一个配置文件。现在进行编译

mkdir build && cd build
cmake ..
make

然后：

发现确少头文件，但是两个cpp代码中都引用了这个头文件，编译却发现只有这个缺少头文件，而且我们也安装了带模板的Sophus库。
因此我猜测可能是example中的CMakeList文件有问题
基于上文中两者的对比，我们修改后的配置文件如下图所示：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0) #新加的
option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)

find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED) #新加的

if(USE_UBUNTU_20)
    message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
    find_package(fmt REQUIRED)
    set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
endif()


include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS}) #新加的
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS}) 
add_executable(trajectoryError trajectoryError.cpp)
target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})
target_link_libraries(trajectoryError Sophus::Sophus) #新加的

然后再次编译
**（建议将cpp文件中的读取文件的路径改为绝对路径）**或者

string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../../example/estimated.txt";

特别注意：
使用相对路径时，是以生成的可执行文件作为参考的，而不是以cpp文件

运行 ./T……

大功告成啦！！！