【ROS理论与实践-赵虚左老师】Chap1 ROS概述与环境搭建

海蓝菌

已于 2022-07-27 16:27:45 修改

阅读量4.4k

点赞数 3

分类专栏： ROS学习文章标签：经验分享

于 2022-07-09 10:25:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30708051/article/details/125676255

版权

ROS学习专栏收录该内容

8 篇文章 13 订阅

订阅专栏

第一章 ROS概述与环境搭建

学习新的知识三部曲：先去了解相关概念，然后安装官方软件包，最后搭建集成开发环境。

1.1 ROS简介

机器人是各种硬件和软件集成，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。
不重复造轮子提高研发效率复用性和模块化开发愈发强烈
传统模式到现代模式

1.1.1 ROS概念

1.是适用于机器人的开源元操作系统（基于linux的二级操作系统）
2.ROS集成了大量的工具库协议，简化了对机器人的控制
3.ROS可以运行在多台计算机上也就是分布式系统（分散计算压力）
4.ROS=Plumbing（通讯机制）+Tools(工具软件包）+Capabilities（机器人高层功能）+Ecosystem（机器人生态系统）
通讯就是数据交互也就是核心功能
工具提供了仿真功能，极其有用
功能，有部分是其他人做好封装好的，我们需要做的就是下载下来后安装直接调参复用 ，结合具体机器人（尺寸啥的）调参 大部分不是算法的优化。机器人研发有时候就是调参调参侠
生态，搭建一个圈子武林盟主啥的掌握话语权

1.1.2 ROS设计目标

1.代码复用
2.分布式：ros是进程（也就是节点 nodes）的分布式框架，ros中的进程可以分布于不同的主机，不同主机协同工作，分散计算压力
3.松耦合：ros中功能模块封装于独立的功能包或者元功能包，便于分享，功能包中的模块以节点为单位运行，以ros标准的IO作为接口，开发者不需要关注内部实现，只要了解接口规则就可以实现复用，实现模块间点对点的松耦合连接
4.精简
5.语言独立性
6.易于测试
7.大型应用（基于分布式）
8.丰富的组件化工具包
9.免费且开源：功能包巨多遇到要实现某个功能时，先不要自己实现，先去github上先找找看看有没有实现，有的话自己就不需要重复造轮子，直接拿来复用。

1.2 ROS安装

1.3 ROS快速体验

ROS中设计的编程语言主要以C++和python为主。
C++运行效率高但是编码复杂，而python反之。roscpp旨在成为ros的高性能库，而rospy一般用于对性能无要求的场景，提高开发效率。 视需求而定！

ROS中的程序实现流程五步法：

1.先创建一个工作空间（_ws）
2.再创建一个功能包（在src文件夹里面）
3.编辑源文件（cpp或者py文件）
4.编辑配置文件（cmakelist）
5.编译并执行（catkin_make）

mkdir -p demo1_ws/src //创建多级目录
cd ./demo1_ws/ //进入工作空间
catkin_make  //编译工作空间
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs //要进入src下  进行创建功能包 功能包名称 依赖  最后一个为标准消息库

source ./devel/setup.bash   //配置环境变量
rosrun helloworld haha  //包名+ C++节点（也就是进程名字 add_executable（节点名  ……））

在这里插入图片描述

1.4 ROS集成开发环境搭建

1.4.1 安装终端

一款好用的终端：Terminator
sudo apt install terminator
常用快捷键：
Alt +方向键：终端切换
ctrl +shift+w：关闭当前终端
+x：最大化当前显示终端
+E：水平分割终端
+O：垂直

1.4.2 安装vscode

使用vscode进行ROS开发或者SLAM开发永远滴神很好用
ROS插件是基于Python和C++插件的
vscode中解决中文乱码问题：加条语句

ctrl+~ vscode中引出终端

setlocale(LC_ALL,"");

1.4.3 launch文件演示

官方给出的优化策略是使用launch文件，可以一次性启动多个ROS节点

launch文件的实现
1.选定功能包右击添加launch文件夹
2.选定launch文件夹右击添加launch文件
3.编辑launch文件内容（xml格式）

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />// info信息显示在屏幕上
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/> 
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
    <!--node pkg="hellovscode" type="hello_vscode_c" name="hellovscode" output="screen" /--> //！-- --注释
</launch>