qq_30708051的博客

我们使用高翔老师的github仓库中Sophus代码编译后即可（无需安装），看了一些书上的内容和一些博客，说是Sophus库分为模板库和非模板库。发现确少头文件，但是两个cpp代码中都引用了这个头文件，编译却发现只有这个缺少头文件，而且我们也安装了带模板的Sophus库。我们按照github上下载的代码进行编译，那么安装的应该是带模板的Sophus。然后查看example中的CMakeList文件（未补充修改）也就是说后续出现的问题，与我们安装的Sophus无关！验证了我们Sophus是带模板的！.....

但是按照高翔老师的链接下载的Sophus可以成功编译，而另外一个可能还需要先安装fmt（有可能还需要8.1.1版本的，因为我一开始安装的那个fmt库文件不行，安装后再安装Sophus编译出了很多错误！按照网上某个csdn的安装步骤，先安装了fmt库，然后再安装Sophus库，结果cmake …高翔的3rdparty里的Pangolin等库就是链接的别人的库，在网页端能点开，但是下载的时候，由于这些库是链接的，所以没法正常下载。然后按照上文的方法。安装成功（其实是只需要编译，无需安装，第二版书上写的）...

视觉SLAM十四讲中Eigen和Pangolin的安装与使用

安装ROS时，OpenCV也被自动地安装了。我ubuntu版本是18.04，故安装的ROS版本为melodic，安装ROS后，ubuntu系统自动地安装了OpenCV 3.2.0。cmake . .后，有warning，注意分析，是缺少东西 看序号1和2。可知opencv的安装位置：/usr/include/opencv。不区分大小写，会显示所以的opencv文件的位置，如下图所示。若之前没有安装ROS或者OpenCV，则参考文章。然后再build目录下，文件使用。分析应该是没有找到OpenCV库。....