视觉slam十四讲第三章-安装eigen、Pangolin等注意事项

参考文章[已解决]Ubuntu18.04使用Pangolin报错原因与解决方法、以及Pangolin的安装方法、视觉SLAM十四讲ch3报错原因解析
和高翔视觉slam第三讲：Eigen、pangolin安装，plotTrajectory、visualizeGeometry运行

1、安装eigen的两种方式

高博书中用的是第二种方式，也是需要软链接，如果不设置软链接的话，就需要图二的方法

图一：

图二：

2、安装库文件的标准方式

安装位置为： usr/local/include

3、安装Pangolin库

1.安装git工具（基于github，以后装库会经常用到）

sudo apt-get install git

2.下载源码、安装依赖

apt-get install libglew-dev
apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

3.编译安装Pangolin

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install //至关重要，安装到系统中

4.然后就安装成功了，这个时候我们可以检测一下是否安装成功Pangolin

使用git工具从github上下载的Pangolin文件夹有一些example例程，因为我们上一步已经编译生成了可执行文件，所以可以运行其中的example例程。

cd Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

出现一下图像就是代表安装成功（如果后面编译等等出现问题千万千万不要卸载重装Pangolin），因为我前几次编译不成功，就一直以为是Pangolin版本问题，就一直重装。后面发现这个版本的Pangolin没问题。问题都出在下文的地方！！这里提个醒不用做无用功！！！

5.然后运行例程代码

先查看配置文件CMakeLists文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(examples)
find_package(Pangolin 0.8 REQUIRED)

include_directories("/usr/include/eigen3")
include_directories( "/usr/local/include/pangolin" )

include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(coordinateTransform coordinateTransform.cpp)
add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp)
target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES})

然后进行编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./plotTrajectory

结果出错，提示某个shared libraries差找不到

百度一下，进行测试

linux中ldconfig的使用介绍

再次编译运行，发现成功运行！

同样的方法编译运行：