KITTI数据集data_object_velodyne中.bin文件转标准点云文件.pcd

最近开始学习自动驾驶领域中基于激光雷达的目标识别方向，自然而然的想到自动驾驶领域有名的数据集KITTI，想要去看一下雷达测到的数据和相机拍到的数据能不能对应上。
打开文件，好家伙，创建者为了方便把雷达测到的数据全部转成了二进制bin文件🤦。
在网上转了一圈，发现都是用c++或者python写的转换文件，还要附带安装一车的库（好不方便的说）。
算了，自己动手，丰衣足食。从KITTI官网查readme文档，自己写了Matlab的转换文件。

clc;
clear;
close all;
fid=fopen('006013.bin','rb');
%以float32的格式将数据存放在列向量中
[a,count]=fread(fid,'float32');
fclose(fid);%关闭文件
x = a(1:4:end);
y = a(2:4:end);
z = a(3:4:end);
data = pointCloud([x y z]);
pcshow(data);

下面看效果：