自动驾驶和辅助驾驶基础知识

自动驾驶分级：

目前被国内外广为接受的是SAE分级(www.sae.org)，从Level-0~Level-5总计6个级别,Level-0为最低级别，Level-5为最高级别。

汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。

沃尔沃根据自动化水平的高低区分了四个无人驾驶的阶段：驾驶辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化:

SAE自动驾驶分级标准

SAE(国际汽车工程学会)的J3016文件提出的五级自动驾驶分级方案是当前被普遍采用接受的标准。SAE J3016™提供了一种五级自动驾驶分级方案，描述了在公路行驶的各种驾驶自动化水平车辆，包括高级驾驶自动化及相关术语和定义的功能定义。

这个推荐标准由AdaptIVe Consortium和Crash Avoidance在欧洲和美国开展的研究项目Metrics Partnership(CAMP)自动车辆研究(AVR)联盟的技术积累和经验教训总结而成，为推动自动化规范和技术要求提供有用的框架。SAE自动驾驶定义和分级标准-v2016，如下图。

无自动驾驶(Level-0)

SAE定义： 由人类驾驶者全时操作汽车，在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助。目前没有辅助驾驶的车辆，认为是Level-0，Level-0车辆可能包含一些主动安全装置。

驾驶支援(Level-1)

SAE定义： 通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶支援，其他的驾驶操作由人类驾驶者完成。目前辅助驾驶技术如车道保持、定速巡航、ACC自适应巡航和ESP等，中高级轿车这已经是标配了，但是辅助驾驶技术总体舒适性还存在差异。

部分自动化(Level-2)

SAE定义： 通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶操作由人类驾驶者完成。

Level2的系统仅能处理少数高频通用驾驶场景，超出能力自动驾驶系统将控制权交给人类驾驶员，人类驾驶员需要实时监控并做好接管车辆的准备。Level-2和Level-1最明显的区别是系统能否同时在车辆横向和纵向上进行控制。

有条件自动化(Level-3)

SAE定义： 通过驾驶环境信息对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶操作由人类驾驶者完成。有条件自动驾驶是指在某些特定场景下(高速公路/道路拥塞等)进行自动驾驶，人类驾驶员还是需要监控驾驶活动。Level-3现在是2018-2020的研发重点。

高度自动化(Level-4)

SAE定义： 由无人驾驶系统完成全时驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者不一定需要对所有的系统请求做出应答，限定道路和环境条件。Level-3还未成熟，相关车型极少；Level-4预计2020-2023将成为研发重点。

Level-4的自动驾驶算法准确性和精确性需要达到，甚至超过人类的认知水平，这就需要的是极具鲁棒性的算法和稳定的计算平台。目前自动驾驶使用的高精度传感器(激光雷达等)和自动驾驶控制芯片价格极其昂贵，离普及还有相当的距离。

部分自动化(Level-5)

可无人驾驶车辆、允许车内所有乘员从事其他活动且无需进行监控的系统。这种自动化水平允许乘从事计算机工作、休息和睡眠以及其他娱乐等活动。Level-4/Level-5逐渐普及之后，百年的汽车行业，将发生重大变革，我们的出行模式也将巨变。

SAE标准的指标解读

DDT（Dynamic Driving Task，动态驾驶任务）：指在道路上驾驶车辆需要做的实时操作和决策行为，操作包括转向、加速和减速，决策包括路径规划等。

DDT Fallback（动态驾驶任务支援）：自动驾驶在设计时，需考虑发生系统失效或者出现超出系统设计的使用范围之外的情况，当该情形发生时，驾驶员或自动驾驶系统需做出最小化风险的解决响应。

OEDR（Object and Event Detection and Response，物体和事件的探测和响应）：指驾驶员或自动驾驶系统对突发情况的探测和应对，在自动驾驶模式下，系统负责OEDR，应对可能影响安全操作的其他事物，进行检测响应。
ODD（Operational Design Domain，设计的适用范围）：将已知的天气环境、道路情况、车速、车流量等信息作出测定，给定自动驾驶系统具体的条件，以确保系统能力在安全适用的环境之内。