算法研究NO6.PID研究

PID参数定性分析

位置型PID的参数整定过程一般是，先整定KP，然后整定KI，最后整定KD；对比位置型PID与增量型PID的数学表达式，可以发现位置型KP和增量型KI一样，位置型KI和增量型KD一样，位置型KD和增量型KP一样。这样，增量型PID应该先整定KI，然后整定KD，最后整定KP。这一点需要特别注意，弄错顺序的话会发现整定规律完全不适用的。

在机器人上进行具体PID整定操作之前，先对整定原理做一些讲解。下面的表述是针对增量型PID的，即KI为比例参数、KD为积分参数、KP为微分参数。这里使用试凑法对miiboo机器人底盘的增量PID参数进行整定：

第1步：

首先只整定比例部分。比例系数KI由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统若无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可。

第2步：

若稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制。整定时先置KD为较小值，并将经第1步整定得到的KI减小些( 如缩小为原值的0.8倍 )，然后增大KD，并使系统在保持良好动态响应的情况下，消除稳态误差。这种调整可根据响应曲线的状态，反复改变KI及KD，以期得到满意的控制过程。

第3步：

若使用比例-积分调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能满意，则可加入微分环节。在第2步整定的基础上，逐步增大KP，同时相应地改变KI和KD，逐步试凑以获得满意的调节效果。

参考资料：

1.多旋翼无人机开发技术储备系列—控制系统设计专题（一）——PID控制算法：

http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=299861&extra=page%3D1