1.以小海龟为例的命令行使用
启动ROS Master，节点管理器，
- 为节点提供命名和注册服务
- 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找、建立连接
- 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数（节点可以使用ROS Master处理后得到的数据）
roscore启动小海龟仿真器，实际上是启动了一个节点
rosrun turtlesim turtlesim_node启动键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key随后就可以通过键盘控制海龟的上下左右和转向运动
可以通过输入以下命令行（重要的命令行工具）了解其运作机制，包含其系统通信的节点信息和方式。
rqt_graph
如图所示，其中椭圆形的代表系统中的节点，左侧是键盘控制海龟节点，右侧是海龟仿真节点，两个节点之间有一个/turtle1/cmd_vel的话题（topic）作为通讯。其中数据的内容是速度指令的内容。
上述小海龟的例子中出现了rosnode，显示的是系统中所有节点相关的指令。
在系统中输入：
rosnode出现了和rosnode相关的指令
rosnode list
列出了当前系统中所有的节点，其中rosout是一个启动默认的节点，用于提交给上层做显示。
rosnode info /turtlesim
显示当前节点包含的信息
rostopic相关的指令
输入rostopic
rostopic list，列出系统中当前的话题
rostopic pub 可以通过命令行工具控制小海龟动起来。其中/turtle1/cmd_vel是话题名称，Twist是发布指令的消息数据结构。
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist其中包含两个部分数据，linear和angular
可以通过rosmsg show geometry_msgs/Twist，后续Tab补全，来显示该message的数据结构。
可以移动光标改变其中的值
（小海龟被怼到了墙上） ，但是pub指令只会发布一次，所以会随后停下来。
如果要持续发布需要更改指令，在pub后加 -r，表示rate，10表示10Hz，每秒发布10次。
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
小海龟开始持续运动，并且撞了南墙也不回头，Ctrl+C停止。
rosservice相关的命令行
rosservice list显示相关的服务
其中的/spawn是用来诞生一只新的海龟的，可以通过调用该服务来同时产生两只海龟。通过call，后续可Tab补全
rosservice call /spawn包含的数据内容是海龟的出生地点，角度和名字。
修改参数，调用服务
出现了第二只海龟（还挺萌）
此时再次调用rostopic list，小海龟2号已赫然在目。
按照刚刚控制海龟1的方式控制它。
龟龟，转起来了。
话题记录相关的工具rosbag
-a表示所有数据，-O表示保存成一个压缩包，后面跟的是名字。保存当前系统下的所有数据。
rosbag record -a -O cmd_record信息中告诉我们订阅了相关的内容。
移动龟龟后，Ctrl+C保存文件。
保存路径默认在/home/下。
重启roscore和海龟仿真器节点，通过数据包复现之前记录的指令。通过play指令加文件名称。
rosbag play cmd_record.bag 
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