SOEM-EtherCAT-Cia402电机控制的PDO收发inputs数组接收问题

1.问题：采用结构体接收PDO数组是，出现数据不对的情况。

 

结构体定义如下：

//0x1701 RxPDO
typedef struct PACKED
{
	uint16    ControlWord;        //0x6040
	int32   TargetVelocity;  //0x60FF
	int16    TorqueOffset;        //0x60B2    
	//UINT8    ModeOfOperation;    //0x6060
	//UINT32    PhysicalOutput;        //0x60FE
	//UINT16    TouchProbeFunction;    //0x60B8
}MAXPOS_DRIVE_RxPDO_t;





//0x1B00 TxPDO
typedef struct PACKED
{
	uint16    StatusWord;                    //0x6041
	int32      PositionActualValue;        //0x6064
	int32    PositionLoopError;         //0x60F4
	int32    VelocityActualValue;        //0x606C    
	int16    TorqueActualValue;            //0x6077


}MAXPOS_DRIVE_TxPDO_t;




typedef struct _MAXPOS_ServoDrive
{
	MAXPOS_DRIVE_RxPDO_t     OutParam;
	MAXPOS_DRIVE_TxPDO_t     InParam;
} MAXPOS_ServoDrive_t;



typedef struct _MAXPOS_Drive_pt
{
	MAXPOS_DRIVE_RxPDO_t     *ptOutParam;
	MAXPOS_DRIVE_TxPDO_t     *ptInParam;
} MAXPOS_Drive_pt;

强制转换接收数据：

RDM_slave[slc-1].ptInParam = (MAXPOS_DRIVE_TxPDO_t*)ec_slave[slc].inputs;

 

 

 

2.原因：C++的结构体对齐问题

许多实际的计算机系统对基本类型数据在内存中存放的位置有限制，它们会要求这些数据的起始地址的值是某个数k的倍数，这就是所谓的内存对齐，而这个k则被称为该数据类型的对齐模数(alignment modulus)。这种强制的要求一来简化了处理器与内存之间传输系统的设计，二来可以提升读取数据的速度。

但是由于数组存放位置关系，导致强制转换时数据截取有偏差。

https://www.cnblogs.com/motadou/archive/2009/01/17/1558438.html

 

3.解决办法

（1）加入#pragma pack(2)强制修改对齐字节数

 

（2）采用字节偏移读取，不用结构体。

 

position_actual_value[i] =  *((int*)(ec_slave[1].inputs + 2))；

 

 

position_actual_value[i] = RDM_slave[i].ptInParam->PositionActualValue;

printf("position_actual_value_   -----  %ld   \n", position_actual_value[i]);

//采用如下方式
printf("position_actual_value_===  %ld   \n", *((int*)(ec_slave[1].inputs + 2)));