【PetaLinux】使用PetaLinux编译驱动模组，添加多个文件至模组

【零】为什么使用Petalinux编译模组
主要原因：insmod: can’t insert ‘asm330.ko’: invalid module format
即便我采用了一样的开发SDK并使用内核源码目录编译生成ko文件，但是加载时仍然会报错。
报错的原因细品非常离谱，我也一一排除过，到最后我发现这是无解的事情。
(1)一开始认为是Format的问题，所以我检查了自己编译使用的SDK，tools，发现确实有问题，之前用的是Zynq7000系列的SDK，所以现在换了个环境，用了ZynqMp的开发套件。为了以防万一，我在那个环境编译生成了APP，在板子上成功运行了。这说明，至少不是SDK/Tools的问题。然而，等我生成.ko去加载时，发现仍然有问题。
(2)有博客指出是内核配置的问题，参考博客：解决不能加载驱动模组，设置了，然而并没有什么用，仍然报错。
(3)最后只能是编译内核和实际内核不一样了，可是我使用的内核源码是一样的，但内容稍有区别，这个区别不是我造成的，而是Petalinux造成的，为什么这么说呢？因为，我这边始终使用petalinux去编译kernel，而不是单独用内核源码的目录去make镜像。在使用内核源码目录单独去编译驱动模组时，它会提示你这个内核没有进行配置，所以你需要手动的在源码目录下进行make config等一系列操作。但是如果这样做，你的Petalinux可能又会用不了你这个内核源码目录。并且，Petalinux的对于内核的配置什么都会存在它的项目目录下，这就是为什么使用了petalinux-config -c kernel,但内核源码目录下没有设置。所以这就形成了一个矛盾的闭环，除非你已经不再更改xsa，直接使用单独的源码进行手动生成镜像了，否则就无法使用。
结合以上3点，那目前最为有效的办法就是使用petalinux编译模组了，这样可以有效的避免以上的问题，唯一的缺点就是petalinux时不时就卡住。
【一】使用PetaLinux编译模组
(1)前提条件：
已经使用petalinux建立好了工程，并使用xsa文件对工程进行了设置，同时可以正常生成镜像、设备树、BOOT.BIN等文件。
(2)创建模组项目(以创建aht20驱动为例)：

petalinux-create -t modules --name aht20 --enable

输入这个命令后，在项目文件夹下生成对应的目录：/project-spec/meta-user/recipes-modules/aht20
打到这个目录，会有以下文件：

在files文件下会有系统为你生成的aht20.c文件，然后就需要开始你的表演了。
(3)在整完aht20.c之后，就可以编译了，输入命令：

petalinux-build -c aht20

这个命令表示单独编译aht20，另外如果直接使用petalinunx-build的话也是会编译的，因为在之前的命令中：–enable表示自动添加至rootfs并启用，因此在编译rootfs时会顺便编译到。
(4)在目标文件夹中找到生成的模组：/build/tmp/sysroots-components/zynqmp_generic/aht20/lib/modules/5.4.0/extra
如果你是Zynq7000，则可能需要在sysroots-components下的另外的一个目录里寻找。
(5)如果我的驱动需要多个文件怎么办？
第一点：如果需要编译的模组需要多个.C文件配合，则需要修改/project-spec/meta-user/recipes-modules/aht20/files下的Makefile，规则和一般的编译相同。
以之前学习IMX6ULL中的Led灯为例：

这里就是利用led.c与board_demo.c来生成led_modules.ko.
第二点：修改.bb文件，从而让Yocto能找到你设定的文件。
在SRC_URI中添加你需要的文件，例如楼主这里是添加.h头文件，添加头文件不需要修改Makefile，因为Makefile原本就是按照你当前的目录去寻找头文件的，但是我不知道为什么不修改.bb文件，它似乎也定位不到，总而言之就是修改.bb文件。

参照上一点，如果你需要多添加.c，也是一样的格式写到这个SRC_URI中。
【二】删除模组
现在我已经调试好了，将驱动模组弄到内核代码里去了，现在这个驱动模组留着也占空间，怎么删呢？很简单。
第一步：使用petalinux-config -c rootfs，进入user modules，然后把之前的模组的选定取消掉，然后保存退出。
第二步：进入/project-spec/meta-user/recipes-modules/目录，将对应的模组文件夹删除。
至于其编译生成的一些临时文件，可以通过petalinux自带的清理临时文件命令去清除：
#工程编译过程清理
petalinux-build -x distclean
#工程编译彻底清理
petalinux-build -x mrproper -f
【三】值得一提的例子：AXI_DMA的驱动编译
PL的设置以及设备树、内核的调整请参考博客：linux系统移植及AXI DMA配置
原博客是使用Petalinux里编译的临时文件夹来一举解决编译模组的问题，然而UP还是无法使用，为啥？因为我的Petalinux工程是在Ubuntu18.04版本的虚拟机上实现，同时还完成了Vivado/Vitis的安装并可以对Cotex-R5、A53核进行一些裸机开发。而应用开发是在另一个Ubuntu20.04版本的虚拟机上实现的。为什么要分开呢，主要还是因为管理起来比较方便，并且之前有几次也是统一用Ubuntu18.04去做，但是发现总是弄着弄着环境坏了，因此就分开了。
下面进入正题：
第一步-》建立模组：

petalinux-create -t modules --name axidma --enable

第二步-》复制代码：
复制之前先看看源代码结构，怎么看呢？主要是关注dirver目录下的driver.mk,主目录下的makefile。
经过揣摩后，发现驱动代码需要这样几个文件：

首先删除创建模板中生成的axidma.c，然后将源代码中的而这些文件复制到file目录下。
第三步-》修改代码：
具体操作参考我上面分享的博客，这里不多做赘述。
PS：如果编译报错：error: array type has incomplete element type ‘struct of_device_id’，说明第一步忘记改了，即：
axi_dma.c (add in line 18):增加 #include <linux/of_address.h>
第四步-》修改Makefile：

这里需要注意一下axidma_of.o一定要放在axidma_dma.o前面，因为从代码结构上来说是axidma_of.c声明了一个函数，而axidma_dma.c中使用了这个函数，同样在.bb文件中，我们也需要注意这个顺序。
第五步-》修改.bb文件：

第六步-》编译模组：

petalinux-build -c axidma