【ZynqMP】在Cotex-R5上使用FreeRTOS并配置为SYSTICK至1000Hz

【一】ZynqMp的资源

根据Xilinx官方选型文档克知：CG系列具有两个A53核+2个R5F核，而EV系列拥有过4个A53核+2个R5核，这个资源情况要视你板子的情况而定，本博客是基于Zu5EV来进行描述的，并且在R5核中也仅使用第一个核心。
【二】系统的架构

这里简单描述了当前的系统架构，A53大核运行Linux系统，R5小核运行FreeRTOS，PS与PL之间交互一般可以通过AXI 来读取DDR、使用SPI（共享中断）等方式，而A53和R5的交互也是可以使用共享DDR以及IPI中断等。值得注意的是，A53和R5不能同时操作同一个外设，假如我有系统资源UART0，A53默认使用了它之后，那么R5就无法使用UART0了，这倒不是因为R5无法调用它，而是调用它可能会使得原本的A53系统产生崩溃。所以，在两个系统架构同时存在的情况下，尽量将硬件资源【包括PL端给的共享中断】划分好。
这里有一个问题，那就是为什么需要R5核。根据Xilinx的应用手册中描述，R5核心指(Real Time Process Unit->RPU)即实时处理核心。A53虽然主核的主频较高，但是由于搭载了Linux系统，在运行应用时不得不由于系统开销导致系统的实时性较差，在一些对于实时性要求非常高的应用下（例如电机控制），反而有点不适用，但如果将A53单纯作为一个实时核去使用的话，可能又有点杀鸡用牛刀的感觉。在这种情况下，其实一些MCU会更为适合，而R5核就相当于在这个系统中替代了MCU的位置。另外，A53在运行Linux系统的情况下，同时配合R5进行实时处理（无论是算法实时处理，还是硬件实时处理），可以对各种应用进行更为高阶的开发体验。例如，我需要做一个电机控制，但是传统MCU在做电机控制的同时，顶多支持到PHY芯片以太网传输信息。但无法支持到建立复杂的WebServer服务器以及屏幕显示功能。屏幕显示功能需要大量的RAM以及运算力要求，WebServer服务器的建立则需要文件系统与网络系统的支撑，在这种情况下，搭载有Linux系统的A53核心就遥遥领先了。
【三】实操介绍
前期准备：Vivado、Vitis、Ubuntu(安装好pentalinux)
（1）Vivado建立platform
这里需要注意的一点，就是在Block Design中需要勾选TTC0，或者TTC0~TTC3全勾，原因是在使用Vitis中FreeRTOS的例程时，无一例外都使用TTC0作为SYSTICK的来源，如果没有勾选的话，在使用xsa建立工程时就会进行报错。其实这也很好理解，FreeRTOS作为一个时间轮转片类的小型RTOS，它需要SYSTICK来进行系统节拍的生成。但是我不能理解的是，其实R5核内部也有一个CPU的计时器，在使用裸机程序的时候，通过追溯Sleep函数发现了它的存在，所以因此它应该是有自身的SYSTICK之类的时钟的，为什么这里的例程不使用这个时钟就不得而知了，如果要改的话，会相当麻烦，所以个人建议还是将TTC0勾选。
(2)A53 Linux方面需要修改的点
A.设备树

  reserved-memory {
        #address-cells = <2>;
        #size-cells = <2>;
        ranges;
        rpu0vdev0vring0: rpu0vdev0vring0@3ca00000 {
            no-map;
            reg = <0x0 0x3ca00000 0x0 0x4000>;                /* 用于 核间通讯 */
        };
        rpu0vdev0vring1: rpu0vdev0vring1@3ca04000 {
            no-map;
            reg = <0x0 0x3ca04000 0x0 0x4000>;                /* 用于 核间通讯 */
        };
        rpu0vdev0buffer: rpu0vdev0buffer@3ca08000 {
            no-map;
            reg = <0x0 0x3ca08000 0x0 0x100000>;            /* 用于 核间通讯 */
        };
        rproc_0_reserved: rproc@3c000000 {
            no-map;
            reg = <0x0 0x3c000000 0x0 0xa00000>;
             /* 用于R5-0程序运行需要， 基地址 更改需要测试（有些地址会异常，具体需要测试）， size根据需要调整  */
            /* 该地址和 R5-0 裸机程序需要匹配 */
        };
    };

    zynqmp-rpu {
        compatible = "xlnx,zynqmp-r5-remoteproc-1.0";
        #address-cells = <2>;
        #size-cells = <2>;
        ranges;
        core_conf = "split";
        reg = <0x0 0xFF9A0000 0x0 0x10000>;
        r5_0: r5@0 {
            #address-cells = <2>;
            #size-cells = <2>;
            ranges;
            memory-region = <&rproc_0_reserved>, <&rpu0vdev0buffer>, <&rpu0vdev0vring0>, <&rpu0vdev0vring1>;
            pnode-id = <0x7>;
            mboxes = <&ipi_mailbox_rpu0 0>, <&ipi_mailbox_rpu0 1>;
            mbox-names = "tx", "rx";
            tcm_0_a: tcm_0@0 {
                reg = <0x0 0xFFE00000 0x0 0x10000>;            /* 参考UG1085   */
                pnode-id = <0xf>;
            };
            tcm_0_b: tcm_0@1 {
                reg = <0x0 0xFFE20000 0x0 0x10000>;            /* 参考UG1085   */
                pnode-id = <0x10>;
            };
        };
    };

    zynqmp_ipi1 {
        compatible = "xlnx,zynqmp-ipi-mailbox";
        interrupt-parent = <&gic>;
        interrupts = <0 29 4>;
        xlnx,ipi-id = <7>;
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        ranges;

        ipi_mailbox_rpu0: mailbox@ff990600 {
            reg = <0xff990600 0x20>,
                  <0xff990620 0x20>,
                  <0xff9900c0 0x20>,
                  <0xff9900e0 0x20>;
            reg-names = "local_request_region",
                    "local_response_region",
                    "remote_request_region",
                    "remote_response_region";
            #mbox-cells = <1>;
            xlnx,ipi-id = <1>;
        };
    };

这里 zynqmp-rpu是用于R5核的设备节点，并且也指明了使用的内存区域：<&rproc_0_reserved>, <&rpu0vdev0buffer>, <&rpu0vdev0vring0>, <&rpu0vdev0vring1>，zynqmp_ipi1则是为了支持IPI中断而攥写的设备节点，虽然本工程没用，但如果以后需要用，就不必再加了，详情可以查看Xilinx OpenAMP相关信息。这里比较重要的就是这四个预留内存，其中rproc_0_reserved是留给R5引导程序的，程序就放置在这个地址，这个地址非常重要，后面Vitis编程中的引导文件lscript.ld需要用。其余三个都是用于核间通讯，当然如果PL需要和R5通讯的话，也可以自己划一片内存区，格式和以上一致就行。这里讲一个比较特殊的地方，就是这个内存区域的划分是需要与系统占用的区域岔开的，不要有所冲突。否则，你的R5程序可能会无法运行。
如何避免冲突呢？很简单，在A53引导至UBOOT阶段时，按下enter打断，并输入bdinfo命令来查看目前一些地址的占用与分配。如果想要一次成功，也可以直接使用以上的设备树，一般是可行的。
这里梳理一下内存的分配情况：
程序：10Mb 3C000000~3CA00000
ring0：16Kb 3CA00000~3CA04000
ring1：16Kb 3CA04000~3CA08000
devbuffer: 64Kb 3CA08000~3CA18000
B.内核配置petalinux-config -c kernel

[*] Enable loadable module support  --->

Device Drivers  --->
    Remoteproc drivers  --->
        [*] Support for Remote Processor subsystem
        <*>   ZynqMP_r5 remoteproc support
        
Rpmsg drivers  --->
    <*> RPMSG device interface

按照以上方法启动A53核心进入Linux后，查找文件系统中是否包含这个目录“/sys/class/remoteproc/remoteproc0/”，如果包含则已经设置成功。
（3）使用Vitis建立工程
Step1.选定XSA建立platform，这里需要注意取消勾选Generate boot components，因为目前R5的应用并不是单独运行，而是在A53 Linux启动之后引导的，所以无需Boot。如果你需要单独运行R5程序，则需要勾选。
Step2.勾选R5核心，并对程序项目进行命名。如果你在这个页面中没有发现任何有用的核心，说明你的Vitis安装有问题，部分Vitis版本在Windows下会存在这个BUG，想要一劳永逸就在Ubuntu下安装Linux版本的Vivado以及Vitis吧。
Step3.在Operating System中从Stand Alone(裸机)替换为freertos10_xilix,最后选择FreeRTOS Hello World模板，当然视你的实际应用情况而定，也可以使用OpenAMP Demo进行双核通讯实验。
Step4.在生成的工程中，第一时间更改lscript.ld这个文件中psu_r5_ddr_0_MEM_0的数值，与设备树种的值保持一致。如下图：

好，现在开始步入正题，如何配置SYSTICK至1000Hz呢，学习过FreeRTOS的都知道，它针对于系统节拍的设置是由宏定义 configTICK_RATE_HZ 决定的，在一般情况下，将它设置为1000即将系统的节拍频率设置为1000Hz。但是！在Xilinx的这个官方库中，并不是如此！
全局搜索这个宏定义可以在portZynqUltrascale.c中FreeRTOS_SetupTickInterrupt函数找到关于这个宏定义的使用，其中：

XTimer_SetInterval(configTICK_RATE_HZ/10)

表明了官方库使用这个宏定义来设置定时器定时间隔的功能。官方预设的configTICK_RATE_HZ为100即100Hz，那么这个语句的使用方式是否有误呢？其实是有方法的错误，但得出了正确的结果。
跟踪至XTimer_SetInterval函数：

/****************************************************************************/
/**
*
* This API sets the elapse interval for the timer instance.
*
* @param            delay - delay time in milli seconds
*
* @return           none
*
* @note             none
*
*****************************************************************************/
void XTimer_SetInterval(unsigned long delay)
{
	XTimer *InstancePtr;

	InstancePtr = &TimerInst;
	if (InstancePtr->XTimer_TickInterval)
		InstancePtr->XTimer_TickInterval(InstancePtr, delay);
}

函数的注释写明了delay是以ms作为单位来计算间隔的，官方的输入方法为：100/10 = 10ms，那么自然是100Hz，这没有错误，但如果你将configTICK_RATE_HZ设置为1000，则得到：1000/10 = 100ms，那么系统的节拍将是10Hz，而绝非1000Hz！所以，在portZynqUltrascale.c中，我们需要将这个地方稍微更改一下：

XTimer_SetInterval(1000/configTICK_RATE_HZ)

这样的话，configTICK_RATE_HZ填入小于等于1000以下的值即可完成对于FreeRtos对于任意1000Hz以下频率的SYSTICK的配置。当然，一般的实时系统也不会将系统节拍设置于1000Hz以上，否则这样对于系统节拍的中断开销有点过大了。
Step5.生成elf，并传输至开发板的 /lib/firmware 目录下，如果没有该目录可以手动创建。
(4)输入指令运行R5 APP
cd /lib/firmware
echo app.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
此时 linux 会打印信息提示，但是打印等级有点低，需要连接串口才能看到，一般的SSH网络连接进去是看不到的，除了应用本身的printf以外，调用信息会在内核日志中显示，可以使用dmesg看到。
应用关闭：
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/stat