全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第九部分

5.2 Xsens Mtx Analysis

将Allan Variance技术应用于从100Hz采样率的固定MTX设备收集的12小时原始输出数据日志。图11显示了x，y和z轴陀螺仪的AllanVariance曲线。 左边的斜率几乎正好为y0.5，表明存在预期的白噪声..表4列出了从每个陀螺仪的图中读出的噪声值。

图12显示了MTX设备中三个加速度计的Allan Variance曲线。该图表明，z轴加速度计的速度随机游动几乎是其他两轴的两倍。起初，人们认为这可能是由于重力效应（因为所使用的日志是在z轴指向上的情况下记录的），也可能是由于测量设备的比例系数时出现了误差。我们再次检查了比例因子是否正确，并在另一个z轴水平对齐的日志上进行了分析。结果与图12中的结果相似，因此我们得出结论，对于测试的样本设备，z轴加速度计由于某种原因比x和y轴设备噪音更多。表5列出了从每个加速度计的AllanVariance图中读取的噪声值。