Xsens传感器使用笔记

1、引言

IMU是移动机器人导航中比较常见的传感器。IMU有许多的品牌，我用过的是Xsens的传感器，在ROS中使用，也是比较主流的传感器。Xsens有很多的系列，MTi-100，MTi-300，MTi-700系列等，MTi-300可以测加速度和角速度，能提供的功能都包含了。MTi-700系列还带了一个GPS接口，可以速度信息。不过，我没有尝试过用GPS，虽然实验室里面也有这款设配。本文是我使用MTi-300系列IMU的笔记，为自己的工作做个记录，也为他人提供参考。

2、传感器使用说明

Xsens的传感器设置必须通过Xsens MT Manager，如信息的发布频率，需要输出哪些信息都可以设置。这个MT- Manager以前在windous下只支持win7，还要序列码，现在别的系统都支持了，而且都不用序列码了。需要在官网上下载驱动和软件，现在可能改名字不叫MT-Manager了，反正功能是不会变的。

用这个Manager打开是这样的，可以选择相应的选项看数据。

点红圈，可以设置参数，具体内容得自己研究了，少改，可以改改发布频率的。

3、在ROS下使用

前面说了要更改传感器的设置只能通过MT Manager，在ROS下只是读取传感器数据而已。这个传感器前几年ROS的驱动包更改过了，我是看它官网的论坛的回答才明白这个东西该怎么装，一直没有时间总结，后来我看也有人写了驱动的安装过程，部分内容我借鉴了一下。官方说是支持kinetic以上的版本，indigo中我没有试过到底能不能用。我装的驱动是Xsens_mti_driver，可以看ROS官网，我用的是这个方法，亲测有效。

将MT SDK中的xsens_mti_driver文件夹复制到catkin工作区的src文件夹中。确保在文件和目录中将权限设置为o+rw。
这个xsens_mti_driver，得把第一张图中linux下的压缩文件下下来，然后运行mtsdk_linux-x##_####.#.sh，才会出现。

1.从ca