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最小二乘模糊度去相关调整:一种快速GPS整数模糊度估计方法摘要：GPS双差载波相位测量由于周期数未知而存在模糊性。当整数双差模糊度的可靠估计能够以有效的方式确定时，基于短观测时间跨度数据的高精度相对GPS定位是可能的。提出了一种新的模糊度整数最小二乘估计方法。该方法利用模糊度变换将原模糊度估计问题重新表述为一个更容易解决的新问题。该变换旨在消除最小二乘二义性，并基于条件最小二乘变换的整数逼近。这种最小二乘模糊度去相关方法，使模糊度条件方差的gps频谱中典型的不连续变平，并返回新的模糊度，显示出相关性和精

目录5.4基线解算策略及常用软件介绍1.数据处理的基本程序2.GNSS基线向量解算3.常用基线处理软件介绍5.5基线解算检核与提高解算质量的方法1基线解算结果的检核与分析2提高基线解算质量的方法5.6自由网平差与约束1 GNSS基线向量网的无约束平差2 GNSS基线向量网的三维平差3 GNSS基线向量网的二维平差4平差实施及成果分析5.7技术总结1 技术总结编写2 成果验收3 上交资料5.4基线解算策略及常用软件介绍1.数据处理的基本程序GNSS测量的数据处理是指从外业采集的原始观测数据到最终获得测量

目录5.1GNSS控制网建立的流程与技术设计01GNSS控制网建立的流程02 GNSS控制网技术设计5.2.踏勘选点与仪器准备1踏勘选点2标石预制与埋设3仪器准备4作业调度安排5.3外业观测与外业成果的检核1GNSS控制网外业观测基本技术规定GNSS观测作业外业成果记录偏心观测与计算2外业观测成果检核检核项目及要求重测与补测5.1GNSS控制网建立的流程与技术设计01GNSS控制网建立的流程1.GNSS控制测量的模式2 GNSS控制网建立的流程02 GNSS控制网技术设计1 资料收集与踏勘1

目录4.1总体分析和与卫星有关的误差01总体分析02与卫星有关的误差1)卫星星历误差2) 卫星钟误差3) 相对论效应与地球自转影响4.2与信号传播有关的误差01电离层折射误差02对流层折射误差03多路径效应误差4.3与接收机有关的误差及PPP考虑误差01接收机钟误差02 接收机安置误差03 天线相位中心位置偏差04图形强度的影响05 PPP中需要考虑的误差4.1总体分析和与卫星有关的误差01总体分析02与卫星有关的误差1)卫星星历误差1、概念——由卫星星历计算得到的卫星空间位置与实际位置之差。

目录3.9RTK定位技术01 RTK的概念02 RTK的工作原理03 RTK的应用RTK的外业操作步骤：RTK的应用优势：3.10CORS系统01 CORS系统的概念02 CORS系统的组成03 CORS系统的建设3.11网络RTK技术原理01 网络RTK的技术概述02 VRS技术1参考站构建2网内基线模糊度解算3误差改正数提取和内插4虚拟观测值生成5 流动站实时解算。3.9RTK定位技术随着载波相对定位理论的发展，上个世纪九十年代初，将载波相对技术推广到动态应用中，实现GNSS实时动态高精度定位，取实

目录3.5周跳的探测与修复1.周跳的概念和特性2.周跳产生的原因3.周跳探测（1）载波相位观测值在正常状态下应是连续变化的。（2）伪距的约束。（3）电离层延迟与频率严相关这个条件。周跳修复3.6整周模糊度的固定1 整周模糊度固定的流程概述2.模糊度候选值的搜索寻找确认检验3)确认其他整数解3.7 精密单点定位技术01.概念02.系统误差及处理方法卫星端的误差传播路径上的误差接收机端的误差02数学模型的选择3.8伪距相位平滑及伪距定位差分01 伪距相位平滑02 差分技术3.5周跳的探测与修复1.周跳的概念

目录3.1伪距观测值与伪距单点定位原理载波观测值和载波观测方程载波观测值3.1伪距观测值与伪距单点定位原理总共有三个时钟，第一个是卫星时钟，第二个接收机时钟，第三个是用户时钟。卫星和接收机在各自时钟的控制下，同步产生相同的测距码。假设卫星时钟快于真实时钟，则钟差为δtp\delta t^pδtp,假设接收机时钟也快于真实时间，钟差为δtk\delta t_kδtk​中间的那一条是接收机接收到的码元，和自身码元作对比(利用平移求自相关函数)得到码元差MkpM_k^pMkp​,码元差转换成传播时间τk

GPS卫星信号组成GPS卫星向广大用户发送的电文是一种不归零的二进制码，称为D码或数据码。D码码率为50Hz，为了将他能从电能紧张的卫星上隔着20000km发给用户，我们采用了二级调制。第一级调制：将50Hz的D码调制在两个伪随机噪声码上，形成所谓的组合码。P码（精码）：将D码调制到10.23MHzC/A码（粗码）：将D码调制到1.023MHz上第二级调制：将一级调制的组合码调制在两个L波段的载波上，形成两个调制波发送给用户。北斗信号组成M序列伪随机噪声码，简称PRN,是一个具有一定

目录一、GPS精码P码二、GPS粗码C/A码三、BDS民用码C/A码四、导航电文1.GPS导航电文2 北斗导航电文D1导航电文D2导航电文五、卫星瞬时位置的计算1.卫星瞬时位置的基本思路2.卫星瞬时位置计算的详细步骤六、计算卫星坐标的程序设计七、 GPS接收机工作原理1.GNSS接收机的组成2.天线单元3.主机单元4.GNSS接收的主要功能和任务一、GPS精码P码P码是由两个码长互素的子码X1与X2组成的模2和复合码（延拓到公倍数再模2加）：P(t)=X1(t)⨁X2(t+niτp)P(t)=X_1(t

1.坐标系统地球坐标系：随同地球自转，可看作固定在地球上的坐标系，便于描述地面观测站的空间位置天球坐标系：与地球自转无关，便于描述人造卫星的位置。（地球看成质点的一个无穷大的球面）球面坐标系：{X=rcos⁡αcos⁡δY=rsin⁡αcos⁡δZ=rsin⁡δ\left\{ \begin{array}{lr} X=r\cos\alpha\cos\delta \\ Y = r\sin\alpha\cos\delta

卫星导航定位系统（2）GLONASS简介及其现代化前苏联的冷战产物，后期由俄罗斯继续研发更新。1987年开始研制，1996年投入使用。共有24颗工作卫星，分布在3个轨道面上，轨道高度为19100千米，倾角为64.8卫星信号采用了两种载波，采用频分多址方式识别卫星：L1： 1602-1616MHz，频道间隔为0.5625Mhz，L2：1246-1256MHz，频道间隔为0.4375MHz导航精度平面位置精度约为5-10mGLONASS现代化1.信号编码方式从频分多址变成码分多址的重大改变。

一 卫星导航定位系统基础（1）1.GNSS定位原理简介4个主流GNSS系统1.GPS系统是美国国防部研制的一种新的军用卫星全球定位导航系统，该系统是以卫星为基础的无线电导航定位系统。2.GLONASS是俄罗斯部署的卫星导航系统，于1996正常运行。3.Galileo系统是由欧盟进行建立，由30颗卫星组成，完全从民用出发，建立一个最高精度的全开放型的新一代GNSS系统。4.BDS是中国独立自主建设的全球卫星导航系统，于2020年6月全部部署完成，后期之秀。GNSS 基本组成空中卫星：接收从地面