matlab ROS pointcloud2类型的数据

记录一下使用matlab提取ROS pointcloud2类型的数据的函数

 readbag = rosbag('pcl_out.bag');  %读入.bag
 bagmessage = readMessages(readbag);  %提取bag文件中的信息

bagmessage是cell类型，bagmessage{1}如下：

此时的Data数据包含的的fields有：x，y, z, intensity, normal_x , normal_y, normal_z, curvature。使用如下的函数可以提取每一帧所有的对应的field信息，将readfields函数的第二个参数换为上述fields中的任一个，即可得到该项的所有点的数据。

 xyz=readXYZ(bagmess{1});  %提取Data中的xyz信息，得到的结果是下xyz坐标
 intensity=readField(bagmess{1},'intensity'); %提取intensity信息