遥控turtlebot2小车

最新推荐文章于 2022-11-30 11:50:37 发布

moonshine1996

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32580733/article/details/111409113

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本文介绍了如何使用游戏手柄控制turtlebot2移动平台，通过ROS kinetic版的joy功能包接收手柄消息，并将其发布到/turtle1/cmd_vel主题，实现对小车的转向和前进控制。在工作空间创建功能包，编写.cpp文件和launch文件，调整小车速度并在启动后通过设定的使能键进行操作。尽管turtlebot2的平稳性不佳，但能实现恒定速度或角速度运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

尝试使用游戏手柄控制turtlebot2移动平台，ROS 是kinetic版本，首先按照教程安装turtlebot的ROS包(https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html)

1、手柄

1）手柄是USB免驱动安装的，通过ls /dev/input 可以查看是否存在js0这一项。
2）安装手柄测试软件，主要是记下手柄的键的代号，选择自己方便操作的那个用来控制小车
sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk

在这里插入图片描述

2、编写相关节点文件

利用joy功能包来传入手柄的消息，如果没有的话那就自行安装下。主要流程是joy读到手柄的操作信息后，将joy读到的信息，发布到/turtle1/cmd_vel这个topic上，turtlebot订阅了这个话题的消息，从而达成对小车的控制（/turtle1/cmd_vel这个topic来自于通过键盘控制turtlebot示例，就是用来自joy的消息代替键盘的消息）。
1）创建工作空间并创建功能包

mkdir vinyson   //文件夹名，随意取
cd vinyson
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg joy_turtlebot roscpp rospy    //功能包名自行定义，保持前后一致即可

在src文件下添加.cpp文件如下：

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include<iostream>
using namespace std;
geometry_msgs::Twist v;
ros::Publisher pub;      //全局变量，主要是为了小车能对手柄一直有响应，而不是只有按下那一次
class Teleop
{
   
public:
    Teleop();

private:
    /* data */
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub ;
   // ros::Publisher pub ;
    double vlinear,vangular;
    int axis_ang,axis_lin,ton