ROS采集BFS-U3相机图像

入手了一个BFS-U3相机，记录一下在ubuntu16.04中安装驱动并用ros获取图像的过程

1,下载并安装spinnaker SDK

FLIR的官方网站中的supprot center会提供下载链接，选择系统对应的版本下载，打开后按照readme文档中提示安装相关驱动依赖并安装spinneker SDK。

2、安装好spinnaker后，系统始终检测不到相机，后来发现运行sudo spinview可以检测到相机，也就是获得root权限才能检测到相机，为了避免麻烦，选择始终获取USB的root权限。

参考博客https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79009603中的第三种方式，新建.rules文档，内容如下：

#add new usb rules
KERNEL=="2-2",
SUBSYSTEM=='usb',
ATTR{idVendor}="1e10",
ATTR{idProduct}="4000",
MODE:="0777",
SYMLINK+="flir"

生效后即可直接检测到相机

3、ros驱动https://github.com/neufieldrobotics/spinnaker_sdk_camera_driver在params文件夹中打开test_params.yaml，将cam_ids，master_cam修改为相机对应的序列号，

如果采集到的图像为黑白图像，则打开链接中的acquisition.launch文件，将“color”默认的修改为true。

roslaunch spinnaker_sdk_camera_driver acquisition.launch

之后就可以运行rosrun rviz rviz 添加相应的相机的topic读取图像 。

修改图像频率在capture.cpp中修改fps。