VScode 调试ROS程序

读Livox_horizon_loam的ROS程序，对ROS采回来的雷达的数据格式和中间的数据转换理解不透，就将程序导入VScode，尝试通过调试查看数据的内容和格式的变化。在此记录一下。

1、安装好VScode之后，首先下载C/C++，C++ Intellisense, ROS，ROS（deprecated）这几个插件。

2、在原工作区间目录下执行如下命令：

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

3、在VScode中导入该工作区间，就会出现以下四个文件

其中c_cpp_properties.json自动生成的结果如下，一般不需要修改

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/home/XXX/catkin_horizon/devel/include/**",
                "/opt/ros/kinetic/include/**",
                "/home/XXX/catkin_horizon/src/livo