SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点

最新推荐文章于 2024-02-22 22:00:13 发布

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分类专栏： OpenSLAM # ORB-SLAM2 文章标签： SLAM ORB-SLAM2

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本文详细介绍了ORB-SLAM2中初始化器的成员变量、构造函数，以及如何估算两帧间的相对运动。通过RANSAC算法处理特征点匹配，寻找单应矩阵和基础矩阵，进而求解相机位姿。接着，文章阐述了如何通过初始化器进行地图初始化，包括新建关键帧、建立可视关系、更新优化以及建立基础尺度，从而构建初始地图。

摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点

1. 初始化器
- 1.1. 成员变量
- 1.2. 构造函数
2. 估算两帧间相对运动
3. 地图初始化

1. 初始化器

从《SLAM ORB-SLAM2（11）单目初始化》的 2.1. 创建单目初始化器 可以知道

/* 以当前帧为参数构造初始化器 */
mpInitializer = new Initializer(mCurrentFrame, 1.0, 200);

单目相机的初始化专门有一个初始化器类 Initi

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