SLAM ORB-SLAM2（11）单目初始化

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1. 初始化工作

初始化的最基本任务就是建立坐标系，估计机器人的初始位姿，创建初始的地图
对于单目相机而言，由于尺度的缺失，还需要建立一个基础的尺度，以后的地图重建都是在这个基础尺度上进行的

针对 平面场景 (planar scene) 和 非平面场景 (non-planar scene)
ORB-SLAM2提供了 单应矩阵 (homography matrix) 和 基础矩阵 (fundamental matrix) 两种几何模型

它会在两个线程中同时计算这两个模型，然后根据一些启发式信息选取一个较合适的模型

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1.1. 单应矩阵（Homography Matrix）

单应矩阵是一个 3×3 矩阵，用于描述 平面 投影变换

当两个视图（图像）之间的场景是一个平面或者两个视图之间 仅有旋转和平移 时
可以使用单应矩阵来关联这两个