机器人系统设计

机器人定义

国际标准化组织（ISO）
机器人定义：
1、机器人的动作机构具有类似于人或其它生物体的某些器官（肢体、感受等）的功能
2、机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；
3、机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
4、机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

机器人定义不会统一，随时代发展会有不同变化

机器人组成

机器人系统构建

执行机构

机器人底盘
电机
舵机

驱动系统

1、电源子系统
12V/5v/3v
电源保护、滤波

2、电子驱动子系统
电机驱动：控制信号（PWM）->电信号（12V或14V）
电机控制：闭环驱动
3、传感器接口
超声波
里程计

内部传感器系统

惯性测量单元（IMU）
测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺、三轴加速度计、磁力计等

控制系统板卡

Raspberry Pi — 运算不是很多的时候适合
Odroid-XU4 — 运算不是很多的时候适合
Nvidia Jetson TX1— 处理内容相对复杂
Mini PC — 处理内容比较复杂时
Intel NUC — 处理内容比较复杂时

外部传感器

摄像头
深度相机
gps
超声波
激光雷达

ros可以支持的传感器
常用传感器的ROS驱动：www.wiki.ros.org/Sensors

控制系统实现

应用实例

混合实时移动机器人平台

总体框架

驱动框架