点云立方体体素可视化

超体素类似与超像素，其基本单元是体素，一个体素为一个立方体。简单的立方体可视化如下所示：

#include <thread>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


using namespace std;
void main(int argc, char** argv) {
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("HelloMyFirstVisualPCL"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

	ifstream infile("Chair.txt", ios::in);
	double x, y, z;
	char line[128];
	double voxel = 10;
	int ii = 0;
	int jj = 0;
	while (infile.getline(line,sizeof(line)))
	{
		
		ii = ii + 1;
		stringstream ss(line);
		if (int(ii%50)==0)
		{
			jj++;
			ss >> x;
			ss >> y;
			ss >> z;
			Eigen::Vector3f center(floor(x / voxel)*voxel + voxel / 2, floor(y / voxel)*voxel + voxel / 2, floor(z / voxel)*voxel + voxel / 2);
			Eigen::Quaternionf rotation(1, 0, 0, 0);
			string cube = "cude" + to_string(ii);
			viewer->addCube(center, rotation, voxel, voxel, voxel, cube);
			//viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, cube);
该语句使用线条进行可视化
			//viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LUT_HSV, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, cube);
		}
		
	}
	

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
	}
	
}

PCL中渲染较多的立方体时，会变得非常的卡顿，只显示部分立方体。