PCL：点云中的超体素数据

-----------------------体素数据---------------------体素化网格

体素（Voxel）是体积元素（Volume pixel）的简称，是数据位于三维空间内规则网格上的最小单位，体素，其物理意义类似于二维图像像素在三维空间上的推广，是一组均匀分布、位于正交网格中心的立方体的集合。体素不能表示三维空间中的位置信息，即不具有三维坐标。可以通过体素数据在立体空间内的相对位置关系表示场景或物体的三维信息。

场景的体素数据表示

1.首先将点云数据进行体素化

体素化（Voxelization）是利用体素来近似表示场景或物体的空间结构和几何形状的过程。体素化的基本原理是：在输入的点云数据上创建一个三维立体的网格，立体网格是一种微小的三维立方体的集合。然后，在每个三维立方体内，利用立方体内所有点云数据的重心点来近似