在使用八叉树对点云进行体素化处理后,会得到多个点云块,如下图所示是探测到的多个平面块,红色三角形对应的点云块与蓝色圆形点云块之间是相邻关系,那么怎么判断其是相邻关系。 给出一种结合KDTree的构建面片块关系方法: